對于馬達(dá)控制，標(biāo)準(zhǔn)的PI速度控制器具有許多內(nèi)在缺陷：

1）需要調(diào)節(jié)多個(gè)參數(shù)，這些參數(shù)又相互依賴，從而可能存在多組參數(shù)解，參數(shù)需要通過大量試驗(yàn)才能確定，參數(shù)整定較為困難；

2）一組PI參數(shù)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速和負(fù)載運(yùn)行范圍非常小，需要針對不同的轉(zhuǎn)速和負(fù)載點(diǎn)，設(shè)置不同的PI參數(shù)。

TI的InstaSPIN-MOTION內(nèi)部集成了SpinTAC控制器，可以解決上述問題。SpinTAC使用了自抗擾控制器（ADRC，Active Disturbance Rejection Control），自抗擾控制器能夠?qū)ο到y(tǒng)擾動進(jìn)行實(shí)時(shí)估算并補(bǔ)償，其所要整定的參數(shù)只有一個(gè)即帶寬，一旦整定，控制器可以工作在較寬的轉(zhuǎn)速和負(fù)載范圍內(nèi)。

觀察TI提供的Demo程序，可以發(fā)現(xiàn)，ADC中斷中，在FOC運(yùn)行之前運(yùn)行了SpinTAC控制。

// Run the SpinTAC Components if(stCnt++ >= ISR_TICKS_PER_SPINTAC_TICK) {ST_runVelCtl(stHandle, ctrlHandle);stCnt = 1; }// run the controller CTRL_run(ctrlHandle,halHandle,&gAdcData,&gPwmData);

進(jìn)入ST_runVelCtl（）函數(shù)，可以發(fā)現(xiàn)其輸出就是轉(zhuǎn)矩參考值，即Iq參考值，作為q軸電流PI調(diào)節(jié)器的輸入。

void ST_runVelCtl(ST_Handle handle, CTRL_Handle ctrlHandle) {_iq speedFeedback, iqReference;ST_Obj *stObj = (ST_Obj *)handle;CTRL_Obj *ctrlObj = (CTRL_Obj *)ctrlHandle;// Get the mechanical speed in puspeedFeedback = EST_getFm_pu(ctrlObj->estHandle);// Run the SpinTAC Controller// Note that the library internal ramp generator is used to set the speed referenceSTVELCTL_setVelocityReference(stObj->velCtlHandle, TRAJ_getIntValue(ctrlObj->trajHandle_spd));STVELCTL_setAccelerationReference(stObj->velCtlHandle, _IQ(0.0)); STVELCTL_setVelocityFeedback(stObj->velCtlHandle, speedFeedback);STVELCTL_run(stObj->velCtlHandle);// select SpinTAC Velocity ControlleriqReference = STVELCTL_getTorqueReference(stObj->velCtlHandle);// Set the Iq reference that came out of SpinTAC Velocity ControlCTRL_setIq_ref_pu(ctrlHandle, iqReference); }

參考文獻(xiàn)：《InstaSPIN Projects and Labs User’s Guide》，TI文檔。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的“自抗扰控制器”初探之InstaSPIN-MOTION的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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