上周我們更新了機(jī)器人打籃球的案例，這周我們更新機(jī)器人通過視覺實現(xiàn)自主踢球的功能。
預(yù)期效果：

利用顏色的HSV定位足球，并自主尋找到足球位置執(zhí)行踢球動作。
1.如果站立能看到足球，說明足球距離機(jī)器人比較遠(yuǎn)，需要執(zhí)行前進(jìn)靠近足球。如果站立時看不到足球就執(zhí)行小彎腰，小彎腰檢測到足球了，說明足球離機(jī)器人已經(jīng)不遠(yuǎn)了，這個時候機(jī)器人執(zhí)行動作靠近足球，但是要控制好執(zhí)行的次數(shù)。
2.如果站立和小彎腰都看不到足球，說明足球離機(jī)器人很近了，需要執(zhí)行大彎腰來檢測足球的位置。
3.在確定好足球位置后，走到足球前再執(zhí)行踢球動作。

一、利用HSV定位物體

1、利用HSV識別顏色

RGB顏色空間利用三個顏色分量的線性組合來表示顏色，任何顏色都與這三個分量有關(guān)，而且這三個分量是高度相關(guān)的，所以連續(xù)變換顏色時并不直觀，想對圖像的顏色進(jìn)行調(diào)整需要更改這三個分量才行。
自然環(huán)境下獲取的圖像容易受自然光照、遮擋和陰影等情況的影響，即對亮度比較敏感。
HSV(Hue, Saturation, Value)是根據(jù)顏色的直觀特性創(chuàng)建的一種顏色空間, 也稱六角錐體模型(Hexcone Model)。這個模型中顏色的參數(shù)分別是：色調(diào)（H），飽和度（S），亮度（V）。
對于圖像而言HSV顏色空間比RGB更接近人們對彩色的感知經(jīng)驗。非常直觀地表達(dá)顏色的色調(diào)、鮮艷程度和明暗程度，方便進(jìn)行顏色的對比。（HSV顏色模塊的運用與RGB顏色模塊的使用相同）

二、程序編寫

1、利用函數(shù)編寫程序

1） 機(jī)器人在站立情況下檢測到足球，可判斷執(zhí)行左移、右移、慢走
2） 機(jī)器人看不到足球的情況下，設(shè)計一個彎腰動作，彎腰時看到足球，機(jī)器人站立，判斷執(zhí)行左移、右移、慢走
3） 機(jī)器人彎腰還是看不到足球的情況下，執(zhí)行大彎腰動作，檢測足球是否在腳邊，檢測到足球，機(jī)器人站立，判斷執(zhí)行左移、右移、踢足球動作。
4）大彎腰檢測不到足球，機(jī)器人回到小彎腰動作，頭部左右移檢測足球，判斷執(zhí)行左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)

（機(jī)器人遠(yuǎn)看識別足球程序）

（機(jī)器人小彎腰識別足球程序）

（機(jī)器人大彎腰識別足球程序）

（機(jī)器人轉(zhuǎn)動頭部識別足球程序）

編寫總程序，將4個函數(shù)模塊調(diào)用到識別到足球的總程序中

參考網(wǎng)址：https://bbs.lejurobot.com/

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的人形机器人——踢足球的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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