D-MNSV6-X8|D-MNSV7-X16磁導(dǎo)航傳感器是一款支持RS232/RS485（MODBUS-RTU）通訊協(xié)議的傳感設(shè)備，利用集磁道釘?shù)拇艌鎏匦匝芯看判盘枡z測、車輛與磁道釘之間相對運動于一體的試驗平臺。在此平臺上模擬實地的車輛磁道釘導(dǎo)航自動駕駛設(shè)計車輛的直線運動、S形運動以及加速等運動模式，并編寫軟件程序?qū)崿F(xiàn)功能需求。廣泛應(yīng)用應(yīng)用于磁條導(dǎo)航方式的自動導(dǎo)引車AGV、自動手推車AGC、無軌移動貨架、物流揀選、智能車等。

本文重點介紹D-MNSV6-X8|D-MNSV7-X16磁導(dǎo)航傳感器RS232/RS485（MODBUS-RTU） 協(xié)議。

1、 RS232 / RS485 連接?

1.1、RS232 配置連

1.2、RS485 配置連線

2、MODBUS-RTU 通訊協(xié)

2.1、功能碼 03H：讀寄存

第 1 字節(jié) ADR：從機(jī)地址碼（=001～255）

第 2 字節(jié) 03H ：讀寄存器值功能碼

第 3、4 字節(jié)：要讀的寄存器開始地址 要讀 FCC 下掛儀表，

第 5、6 字節(jié)：要讀的寄存器數(shù)量

第 7、8 字節(jié)：從字節(jié) 1 到 6?

第 1 字節(jié) ADR：從機(jī)地址碼（=001～255）

第 2 字節(jié) 03H：返回讀功能碼

第 3 字節(jié)：從 4 到 M（包括 4 及 M）的字節(jié)總數(shù)

第 4 到 M 字節(jié)：寄存器數(shù)據(jù)

第 M＋1、M+2 字節(jié)：從字節(jié) 1 到 M 的 CRC16 校驗和 當(dāng)從機(jī)接收錯誤時，從機(jī)無回送。

2.2、功能碼 06H：寫單個寄存器

?

2.3、?功能碼 10H：連續(xù)寫多個寄存器

2.4、功能碼 20H：空磁場

2.5、功能碼 21H：均勻磁場校

3、MODBUS-RTU 通訊協(xié)議寄存器?

4、MODBUS-RTU 協(xié)議示?

?訪問開關(guān)量數(shù)據(jù)協(xié)議： 0x01 0x03 0x00 0x28 0x00 0x01 0x04 0x02

訪問模擬量數(shù)據(jù)協(xié)議： 0x01 0x03 0x00 0x20 0x00 0x08 0x45 0xC6

設(shè)置 232 變化自動輸出協(xié)議： 0x01 0x06 0x00 0x2F 0x00 0x05 0x78 0x00

設(shè)置 232 持續(xù)自動輸出協(xié)議: 0x01 0x06 0x00 0x2F 0x00 0x06 0x38 0x01

取消串口自動輸出協(xié)議： 0x01 0x06 0x00 0x2F 0x003

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的D-MNSV6-X8|D-MNSV7-X16磁导航传感器RS232/RS485（MODBUS-RTU）通讯协议说明的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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