? ? ? ? 自動導向小車（Automated Guided Vehicle）-AGV被作為搬運機器人廣泛使用，應用于自動化倉儲系統(tǒng)、柔性搬運系統(tǒng)和柔性裝配系統(tǒng)等物流系統(tǒng)。小車是以蓄電池作為電源，用某種導航方式控制其運行路線的自動化智能搬運設(shè)備。

? ? ? ?系統(tǒng)主要是由小車、導引系統(tǒng)、管理系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、?？抗の灰约俺潆姽の坏冉M成的自動化系統(tǒng)。上位機管理系統(tǒng)通過通信系統(tǒng)與系統(tǒng)內(nèi)的小車通信，優(yōu)化作業(yè)過程、控制小車的運行路線、制定小車的搬運計劃和監(jiān)控小車的運行狀態(tài)。

1、導引方式-----磁導航

? ? ? ? 磁導航被認為是一項應用性非常好的技術(shù)，主要通過測量路徑上的磁場信號來獲取車輛自身相對于目標跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實現(xiàn)車輛的控制及導航。磁導航具有很高的測量精度及良好的重復性，磁導航不易受光線變化等的影響，在運行過程中，磁傳感系統(tǒng)具有很高的可靠性和魯棒性。磁條一旦鋪設(shè)好后，維護費用非常低，使用壽命長，且增設(shè)、變更路徑較容易。?

2、小車組成單元

? ? ? ?磁導航系統(tǒng)的技術(shù)構(gòu)成如圖1所示。主要包括車體、導向單元、驅(qū)動單元、供電單元、安全輔助單元，站點識別單元，通訊單元和主控單元。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 圖1 磁導航系統(tǒng)技術(shù)構(gòu)成圖

（1）導向單元

? ? ? ?導向單元采用磁導航傳感器+磁條，安裝在 車體前方或者其他部位的底部，磁導航傳感器利用其內(nèi)置的8個采樣點，能夠檢測出磁條上方一定程度的微弱磁場，每一個采樣點都有一路信號對應輸出，當采樣點采集到磁場信號時，該路信號就會輸出低電平，而沒有采集到磁場信號的信號輸出則為高電平。小車運行時，磁導航傳感器內(nèi)部垂直于磁條上方的連續(xù) 1~3 個采樣點會輸出信號，依靠輸出的這幾路信號，可以判斷磁條相對于磁導航傳感器的偏離位置，當小車的行駛與導引軌跡一致時，由于此時磁導航傳感器正好處于磁條軌跡的上方，傳感器正中間的檢測元件測得的磁感應強度最大，因而中間的霍爾開關(guān)傳感器輸出低電平信號，控制器 I/O 口采集到這幾路信號，比較發(fā)現(xiàn)當前小車處于路徑中間，控制器將不對該輸出信號進行處理，小車保持原行駛軌跡；當小車偏離磁條軌跡時，由于檢測到最大磁感應強度的霍爾開關(guān)傳感器不再處于磁導航傳感器的中間，傳感器將該低電平信號輸出至控制器，控制器 I/O 口采集到這幾路低電平信號，比較發(fā)現(xiàn)當前小車位置與路徑位置有所偏差，據(jù)此小車控制系統(tǒng)自動做出調(diào)整，控制電機驅(qū)動器，使電機差速糾偏，確保小車沿磁條前進。磁導航原理圖如下圖2所示。

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圖2 磁導航傳感器原理

（2）站點識別單元

射頻識別技術(shù)作為站點識別技術(shù)（RFID）。

最基本的RFID系統(tǒng)由三部分組成：

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? 標簽(Tag)：由耦合元件及芯片組成，每個標簽具有唯一的電子編碼，附著在物體上標識目標對象；?
? 閱讀器(Reader)：讀取(有時還可以寫入)標簽信息的設(shè)備，可設(shè)計為手持式或固定式；?

? 天線(Antenna)：在標簽和讀取器間傳遞射頻信號。

? ? ? ?事先將唯一的地址ID存入電子標簽中，同一應用環(huán)境的任意兩張 RFID 卡中的地址 ID 都不相同。小車 系統(tǒng)工作時，地面控制中心能夠通過 小車 的 ID 號來實時向某一臺 小車 發(fā)送電子地圖，該電子地圖包括需改變運行狀態(tài)的地址 ID 以及在這一地址 ID 指定的 RFID 卡所在站點需要進行的動作，當指定的磁導航 小車接收這一電子地圖后，將這一電子地圖存儲至控制單元內(nèi)部存儲器中。當磁導航 小車 行駛在路徑中，讀卡器讀到區(qū)域中的 RFID 卡并將該 RFID 卡中的地址 ID 發(fā)送至控制單元，控制單元比對該地址 ID 與電子地圖中的地址 ID，若該地址 ID 不存在當前電子地圖中時，磁導航小車無視該RFID卡所在站點并繼續(xù)以當前狀態(tài)行駛；若該地址存在于當前電子地圖中時，控制單元讀取電子地圖中在該地址 ID 所應該執(zhí)行的動作并控制磁導航 小車 執(zhí)行這一動作。電子地圖中的執(zhí)行動作具體包括 小車 以高速狀態(tài)行駛、小車 以中速狀態(tài)行駛、小車 以低速狀態(tài)行駛、小車 在該站點?？康却⑿≤?在該站點取貨、小車 在該站點卸貨、小車 在分歧路徑處左、右轉(zhuǎn)、等。這些動作基本可以覆蓋磁導航 小車 在汽車生產(chǎn)線中應用的所有動作，且控制系統(tǒng)和上位機可以隨時增、刪功能，系統(tǒng)的適應能力比較強。

? ? ? ?射頻識別技術(shù)作為磁導航的站點識別技術(shù)的作用還在于當控制單元接收來自讀卡器的地址 ID 信息，在比對電子地圖中的地址 ID 的同時，無論該地址 ID 是否存在于當前任務電子地圖中，都會將該地址 ID 發(fā)送給地面控制中心，地面控制中心可以根據(jù)由磁導航小車 發(fā)送的 小車 的 ID 號和地址 ID 號，來確定該 ID 指向的磁導航 小車 所處的位置，這有助于地面控制中心對磁導航 小車 的監(jiān)督與控制。

（3）驅(qū)動單元

? ? ? ? 小車驅(qū)動單元的性能直接決定了小車的車體運動性能。驅(qū)動單元主要包括驅(qū)動電機、電機驅(qū)動器、差速控制系統(tǒng)和減速剎車系統(tǒng)。電機驅(qū)動器由主控單元控制，接收主控單元發(fā)出的控制信號，繼而控制驅(qū)動電機做出相應的加減速以及剎車等動作，驅(qū)動電機的性能參數(shù)直接決定了小車的動力性能。差速控制系統(tǒng)好壞能夠影響小車行走特別是轉(zhuǎn)向時的平穩(wěn)度與運行精度。

（4）無線通信單元

? ? ? ? 無線通信單元是磁導航 小車與地面控制中心上位機通信的中介，是小車 系統(tǒng)正常運行的保證。磁導航小車通過無線通信單元接收上位機的指令，這些指令包括上位機手動控制時的小車啟動指令、小車停止指令、小車加速指令、小車 減速指令、小車急停指令和全自動運行等，同時，磁導航小車通過無線通信單元將小車的實時狀態(tài)包括當前站點、當前動作、運行速度、啟停情況和報警信號等反饋給上位機，以便于上位機對當前小車系統(tǒng)的監(jiān)控與調(diào)度。

? ? ? ? 采用ZigBee模塊作為磁導航小車的無線通信單元，可使用一款RS232 轉(zhuǎn) ZigBee 無線數(shù)據(jù)透明傳輸?shù)耐ㄐ拍K。ZigBee 與藍牙類似，是一種新興的短距離無線技術(shù)。它基于 IEEE802.15.4 標準的低功耗個域網(wǎng)協(xié)議，具有距離短、復雜度低、自組織性強、功耗和數(shù)據(jù)傳輸速率低以及成本低等優(yōu)點。主要適合用于遠程控制和自動控制領(lǐng)域，應用范圍廣。模塊具有自動組網(wǎng)功能，當所有模塊上電后即自動組網(wǎng)，而網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的模塊如掉電，則網(wǎng)絡(luò)具有自動修復功能，利用該模塊用戶通過串口即可在任一節(jié)點間進行數(shù)據(jù)傳播且數(shù)據(jù)傳輸透明，用戶在使用時不需要考慮 ZigBee 協(xié)議，如同使用普通串口線一樣即可使用無線模塊。

（5）安全輔助單元

? ? ? ? 安全輔助單元主要包括障礙物接觸緩沖器、接近監(jiān)測裝置、警示裝置、停車按鈕和緊急停車按鈕，主要為了避免小車之間、小 與周圍物體以及小車與人的碰撞，是確保小車安全運行的保證系統(tǒng)。

? ? ? ? 障礙物接近檢測裝置一般有紅外區(qū)域掃描、激光測距掃描和超聲探測三種方式，用來檢測小車運行方向是否存在障礙物。采用光電傳感器（紅外、超聲波）安裝在磁導航小車車體四周，該傳感器擁有兩級 I/O 輸出，二級檢測區(qū)域分為左中右三個區(qū)域，一般能在 0~3m 內(nèi)調(diào)節(jié)，當該級監(jiān)測區(qū)域內(nèi)檢測出障礙物時，該檢測單元對應的輸出電路輸出低電平信號，小車控制器接收到該低電平信號后立即控制驅(qū)動電機減速，同時發(fā)出警告信號并反饋給地面控制中心，通知前方障礙物離開，直到障礙解除才恢復正常速度行駛；一級臨近檢測區(qū)域較二級監(jiān)測區(qū)域短，但兩側(cè)檢測范圍較二級檢測區(qū)域大，同樣具有左中右三個監(jiān)測區(qū)域，分別能夠在 0~1m 內(nèi)調(diào)節(jié)，當該級監(jiān)測區(qū)域內(nèi)檢測出障礙物時，該路對應的輸出電路輸出低電平信號，小車 控制器接收到該低電平信號后立即發(fā)出急停指令同時報警并通知地面控制中心，直至障礙物解除。

? ? ? ? ?警示裝置包括警示燈和警示蜂鳴器，用以提醒應用現(xiàn)場的人們及時發(fā)現(xiàn)正在靠近的小車 并采取相應的措施。

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? ? ? ? 停車按鈕用于小車的受控停車，該按鈕按下之后小車應當安全可靠地停止運行，并且該方式停車能夠通過人工操作簡單快速地使小車恢復運行，該按鈕用以保證小車周圍的臨時工作人員的安全，采用停車按鈕停車方式可以不切斷小車 的驅(qū)動電源。磁導航小車在地面控制中心、小車車用遙控器和小車車身側(cè)面等三處均設(shè)置停車按鈕，方便操作人員采取停車措施。

? ? ? ? 緊急停車按鈕用以在緊急情況下中斷小車的運行，為便于緊急情況下操作，磁導航小 在地面控制中心、小車車用遙控器和小車車身兩側(cè)設(shè)置紅色的急停按鈕。當緊急停車按鈕按下后，小車切斷一切設(shè)備的動力供給，啟動制動器并報警，在排除緊急停車原因之前小車維持停止狀態(tài)。

（6）主控單元

? ? ? ? 使用ARM為核心的32位單片機為主控核心。主控單元是磁導航小車的核心，對外，它通過無線通信單元接收地面控制中心的控制與調(diào)度，通過遙控器接受工作人員的手動控制，利用磁導航傳感器接收判斷當前行駛狀態(tài)，接收射頻讀卡器傳遞而來的地址 ID 分析判斷當前站點信息，通過安全輔助傳感器接收判斷外界狀況等；對內(nèi)、對外界條件進行綜合判斷后控制電機驅(qū)動器達到對磁導航小車的行駛控制，并將小車實時狀態(tài)送至上位機。主控單元是小車系統(tǒng)得以順利運行的關(guān)鍵。

（7）供電單元

? ? ? ? 供電單元用以給主控單元、導向單元、驅(qū)動單元、移載機構(gòu)等設(shè)備提供電能，是 小車一切設(shè)備正常運行的保證，一般包括蓄電池、電壓隔離模塊、電壓采集系統(tǒng)。蓄電池為一般的工業(yè)蓄電池或者汽車蓄電池，一般要求能夠保證 8 小時連續(xù)工作時間。

? ? ? ? 電壓采集模塊通過 A/D 轉(zhuǎn)換，實時采集當前 小車 電源電量，并將電壓值反饋至控制器，由控制器來監(jiān)控當前電壓。當控制器發(fā)現(xiàn)當前電源電壓值即將低于正常工作電壓時，將該信息反饋給地面控制中心上位機，同時 小車 報警顯示電量不足，并在完成當前任務后自行回到充電站充電，當 小車 充電完成后，解除報警信號并通知上位機，回到正常運行路徑并接受來自上位機的任務指令。

3.系統(tǒng)組成及工作流程

3.1主要組成部分：

1）上位機系統(tǒng)

管理、監(jiān)控小車的運行狀態(tài)和相關(guān)參數(shù)，實時做出調(diào)度決策。

2）網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸

數(shù)據(jù)傳輸、共享的硬件保障，根據(jù)實際場地環(huán)境選擇相應的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，覆蓋全車間并支持大數(shù)據(jù)交換；

3）全方位移動小車

基于麥克納姆輪的全方位移動搬運車（AGV），通過無線信號與系統(tǒng)通信，接受調(diào)用命令并反饋位置信息，自主導航到達指定地點，行進過程中可自主避障，確保安全。

4)路徑識別線

AGV小車的自動導引軌跡，實現(xiàn)AGV小車的自主導航

5）定位地標

AGV小車在岔路選擇、目標點定位的判斷依據(jù)；

?3.2系統(tǒng)工作簡易流程大致如下：

（1）上位機系統(tǒng)通過無線局域網(wǎng)和AGV等進行通訊；
（2）生產(chǎn)設(shè)備輸出端發(fā)送輸送請求給上位機系統(tǒng)，上位機經(jīng)過處理后發(fā)送調(diào)度命令給AGV，派遣小車去起點；
（3）自主導航至起點取貨，然后將物料循跡導航至終點各工位。
（4）回到初始位置，自主或人工進行充電，并等待下一條命令，動作依次循環(huán)。

總結(jié)

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