綜述。

從多傳感器標定和多源數據融合兩個方面進行綜述。

1、多傳感器標定：

時間同步：NTP（Network Time Protocal，網絡時間協議）相機/激光雷達標定：· 特點標志物輔助計算對應點。· 無輔助標定物。如文中提出的一種利用圖像中的灰度邊緣信息和雷達點云中的深度邊緣信息進行匹配標定的方法。慣性/相機標定：通常認為IMU和相機之間的數據是時間對齊的。慣性/激光雷達標定：

2、多傳感器融合：

慣性/激光雷達組合SLAM：

慣性/視覺/激光雷達組合SLAM：

知識點：

曲線插值：

貝塞爾曲線：三個要點：· 通過控制點來生成的，控制點不全在最終曲線上。· 控制點首末的兩點是最終曲線的端點（意味著首末控制點會在最終曲線上），且各自與相鄰點的連線同最終曲線相切。· 兩個貝塞爾曲線如果平滑連接，則需要連接點與其左右相鄰兩端點共線。總結：· 在兩點中生成貝塞爾曲線，且這兩個點作為三次貝塞爾曲線的兩個端點。· 在確定額外兩個控制點，控制點設定滿足兩相鄰的貝塞爾曲線連接點和其連接點左右控制點共線。B樣條插值：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的论文笔记——惯性/视觉/激光雷达SLAM技术综述的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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