在使用自動駕駛工具箱前，請找到設(shè)計場景App—Driving ScenarioDesigner，Simulink工具箱—Automated Driving Toolbox、Vehicle Dynamics Blockset可能還會用到Powertrain Blockset。

首先介紹Driving Scenario Designer。

在MATLAB R2019a中，點擊APP找到汽車選項，第一個就是Driving Scenario Designer或者直接在搜索欄搜索Driving Scenario Designer打開即可進(jìn)入下圖中的界面。
在圖中的面板中，New新建文件，Open打開文件，可以打開原來保存的場景文件（擴(kuò)展名.mat）或者Open drive的地圖文件（擴(kuò)展名.xodr），Save保存搭建的場景文件，Add Road增加一條道路，可以對道路的一些屬性進(jìn)行編輯，Road center 中的x、y和z是user可以對道路形狀進(jìn)行設(shè)計的，得到預(yù)期的道路，如圖2所示。Add actor增加一輛車，如果在場景中只有一輛車，就會被自動設(shè)置成ego vehicle，若場景中存在多輛車就可以選擇哪一輛車作為自車，其余的作為環(huán)境車。后面的兩個按鈕是增加傳感器的，一個是相機(jī)一個是雷達(dá)，這里不再贅述。在所有步驟完成后保存成.mat文件。

第二介紹Automated Driving Toolbox。

這個工具箱在2018中就有，但是新加入了很多功能，例如橫向控制和縱向控制模塊。這里著重描述如何使Driving scenario and sensor modeling。

圖6是三個模塊組合使用的一種模式。scenario reader接受6個輸入量，分別為橫向和縱向位置和橫向速度和縱向速度各兩個，偏航角和角速度。也可以比不接受輸入直接在場景中讀取。輸出量可以是Actor和Lane Boundaries或者其中之一。輸出的量可供后續(xù)視覺檢測和雷達(dá)檢測模塊使用。點擊圖7中紅色圈的圖標(biāo)，會出現(xiàn)圖8的界面，點擊圖8中Find signals即可出現(xiàn)面板中的對應(yīng)信號，整個場景就出現(xiàn)了畫面中。


這里主要描述了App場景構(gòu)建，保存成文件，Simullink模塊加載場景文件實現(xiàn)場景在模塊中可視化。

最后描述如何通過記錄的數(shù)據(jù)來重構(gòu)場景。

圖9(來自simulink)中的video data 僅僅是可視化需求，可忽略。其他三項數(shù)據(jù)是必須項。其中GPS Data:經(jīng)度、緯度和時間戳，Map Data:從OpenStreetMap上下載地圖轉(zhuǎn)成OpenDRIVE格式，Lidar Data:目標(biāo)ID、目標(biāo)位置XYZ（m）、Timestamp。
此簡易教程僅是拋磚引玉，具體細(xì)節(jié)在幫助文檔中有詳盡的描述，可以大膽進(jìn)行嘗試，去開啟自動駕駛把玩之旅。

寫在最后，這是第一篇博客，在此鳴謝MATLAB、PreScan和Carsim，三個軟件聯(lián)合仿真也做了一段時間，將三款軟件聯(lián)用，調(diào)試自己的決策控制代碼，需要用到CAN和ROS通信，最后也做出來了，中間遇到很多問題，現(xiàn)在回想起來仍覺得是非常寶貴的經(jīng)驗，歡迎大家一起交流，我建立了一個自動駕駛交流QQ群(864462169/874749776第一個加不進(jìn)去時，加第二個群)，歡迎大家免費(fèi)加入，只為更好的互助，未來我會繼續(xù)做HIL方面的工作。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的自动驾驶工具箱简易教程的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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