摘要

航空結(jié)構(gòu)件、渦輪葉片等具有空間自由曲面特征的復(fù)雜零件是國防、航空航天、能源等領(lǐng)域裝備的核心零件，通常具有材料去除率大、尺寸精度和表面質(zhì)量要求高的特點。傳統(tǒng)的串聯(lián)式五軸加工中心在加工此類零件過程中會面臨刀具過極點自動回轉(zhuǎn)和驅(qū)動軸動態(tài)響應(yīng)速率不匹配兩個問題。針對上述問題，從加工裝備構(gòu)型角度出發(fā)，充分利用并聯(lián)機器人在結(jié)構(gòu)緊湊性、剛度、運動靈活性、動態(tài)響應(yīng)速率等方面的優(yōu)勢，開發(fā)了兼具姿態(tài)耦合運動和驅(qū)動軸動態(tài)響應(yīng)速率匹配特點的輕量化五軸全并聯(lián)加工機器人，并開展了其優(yōu)化設(shè)計、運動控制、精度保證等關(guān)鍵技術(shù)研究，實現(xiàn)了復(fù)雜曲面零件的高效高質(zhì)量加工，最后在航空工業(yè)成都飛機工業(yè)（集團(tuán)）有限責(zé)任公司進(jìn)行應(yīng)用驗證。

關(guān)鍵詞： 五軸并聯(lián)加工機器人 ; 輕量化 ; 姿態(tài)耦合運動 ; 應(yīng)用驗證

1 引言

隨著綜合國力的迅速提升，我國在國防、能源、航空航天等技術(shù)領(lǐng)域不斷取得重大突破，關(guān)鍵裝備的設(shè)計水平日趨成熟，零件的復(fù)雜程度不斷提高。渦輪葉片、整體葉盤、船用螺旋槳、航空結(jié)構(gòu)件等均為典型的具有空間自由曲面特征的復(fù)雜零件，這類零件通常具有材料去除率大、尺寸精度和表面質(zhì)量要求高的特點，對其加工裝備在復(fù)合角度加工、高效加工和高質(zhì)量

總結(jié)

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