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PX4-1-开源飞控项目

發布時間：2023/12/31 编程问答 23 豆豆

生活随笔收集整理的這篇文章主要介紹了 PX4-1-开源飞控项目小編覺得挺不錯的,現在分享給大家,幫大家做個參考.

分享完工具系列，我們開始PX4飛控技術的分享，寫分享相對于自己寫筆記要難很多，在整理自己筆記的過程中也重新思考很多問題。

飛控技術的分享系列更多分享的是思路和框架。對于PX4這種大型開源項目，源碼的學習和思路框架的學習同樣重要，專于源碼容易迷失在代碼之中，找不到方向。

當然個人的水平和編輯能力有限，如果有理解不一樣的地方，歡迎私信我討論，我會在后續的分享中更正。

我們后面主要分享的是PX4這一個開源飛控，當然目前世界上有很多的優秀開源飛控項目，在開始PX4的分享之前，我們先聊一下一些著名的開源飛控項目。他們都有哪些，有什么特點等等。

以上是我接觸過的主要開源飛控，目前還比較活躍的開源項目，如果大家有了解其它優秀的開源飛控項目，歡迎私信我，我補充進去。

這是一個系列的開源項目，歷史非常悠久。

這個系列的飛控在穿越機等小四軸上使用非常廣泛。

它比較適合飛控入門，學習一些基礎知識。

crazyflie也是一款微型四軸飛行器開源項目

想要研究基本的ekf算法的可以看看這個代碼，入門比較簡單

Paparazzi 項目起始于2003年，由法國民航大學發起的一套軟硬件開源無人機項目，它提供了一整套完整的無人機軟硬件解決方案。

fprime是經過飛行驗證的多平臺開源飛行軟件框架(一個組件驅動的框架)，可以快速開發和部署太空飛行及其他嵌入式軟件應用程序，美國首個火星飛行器即使用該軟件框架。

實際上它不屬于開源飛控，是一個軟件框架，可以應用于無人平臺中，也在美國太空設備中得到應用，證明它的可靠性。它本身沒有飛行控制相關的代碼算法，當然作為一個非常好的軟件框架，大家可以往里面填充自己的算法和設備，實現一個飛控軟件。

把這兩個項目放在一起描述，因為它們是目前最為成熟完善的開源飛控項目，非常強大，且充滿活力，相信大家都有一定了解了。

它們的共同點：

它們本身有非常密切的關系，但是由于開源協議的不同（APM使用GPL-3，PX4使用BSD-3協議），兩個項目目前處于獨立開發狀態。它們在源碼框架上的一些不同：

使用的RTOS不同：APM目前使用ChibiOS，而PX4使用Nuttx，當然他們都支持linux系統
消息機制不同：PX4使用uORB的微消息代理機制進行任務間的數據傳遞和消息同步等，任務間耦合校低；APM的模塊封裝在libraries中的各個類模塊中，在應用層（ArduCopter、ArduPlane、Rover等）通過實例化具體的類來完成具體的功能，比如傳感器、EKF、位置控制、motor等模塊，模塊間的數據傳遞通過類的輸入輸出接口完成。
任務框架不同：PX4的每個任務均運行在獨立的task和工作隊列中；APM的應用層自己實現了一個調度器（AP_Scheduler）
代碼框架的復雜程度上PX4會比APM復雜一些，模塊的封裝程度更高，在task、uorb、傳感器的驅動封裝上更為復雜一些，當然如果僅僅使用的話只要參考demo也能非?？斓娜腴T。

當然它們有很多的不同點，我個人認為PX4偏向于學院風格，而APM是應用風格，我更喜歡PX4的代碼框架，后面的分享也會圍繞PX4展開。

下一期分享將簡單分析px4的代碼架構。

這個博客轉載自我個人的微信公眾號，這里會不定期更新一些我整理的無人機相關知識和個人設計，歡迎添加關注。

以上是生活随笔為你收集整理的PX4-1-开源飞控项目的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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