?

#include "msp430f5529.h"

?? void qj()??? //前進

?? {

???? P3OUT &=~ BIT0;

???? P3OUT |=BIT1;

???? P2OUT &=~ BIT0;

???? P2OUT |=BIT2;???

?? }

??? void tz()?? //停止

?? {

???? P3OUT &=~ BIT0;

???? P3OUT &=~ BIT1;

???? P2OUT &=~ BIT0;

???? P2OUT &=~ BIT2;???

?? }

?? void zz()??? //左轉

?? {

???? P3OUT |=BIT0;

???? P3OUT &=~ BIT1;

???? P2OUT &=~ BIT0;

???? P2OUT |= BIT2;?

?? }

??? void yz()?? //右轉

?? {

???? P3OUT &=~ BIT0;

???? P3OUT |= BIT1;

???? P2OUT |= BIT0;

???? P2OUT &=~ BIT2;?

?? }

void main()

{

??? WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; //關閉看門狗

??? P4DIR |=BIT1;??? //輸出給ENA(左輪)

??? P4DIR |=BIT2;??? //輸出給ENB(右輪)

??? P3DIR |=BIT0;??? //輸出給IN1(左輪)

??? P3DIR |=BIT1;??? //輸出給IN2

??? P2DIR |=BIT0;??? //輸出給IN3(右輪)

??? P2DIR |=BIT2;??? //輸出給IN4

??? P6DIR |=BIT0;??? //輸出給蜂鳴器

??? P1DIR &=~ BIT2;? //左紅外輸入

??? P4DIR &=~ BIT3;? //右紅外輸入

??? P1REN |= BIT2;?? //為輸入設置上拉電阻

??? P4REN |= BIT3;

??? P4OUT &=~ BIT1;? //將輸入輸出口置零

?? ?P4OUT &=~ BIT2;

??? P3OUT &=~ BIT0;

??? P3OUT &=~ BIT1;

??? P2OUT &=~ BIT0;

??? P2OUT &=~ BIT2;

??? P6OUT &=~ BIT0;

??? P1OUT &=~ BIT2;

??? P4OUT &=~ BIT3;

??? while(1)

??? {

?????? if(P1IN&BIT2)?? //P1.2為1時執行

?????? {

???????? if(P4IN&BIT3) //P4.3為1時執行

???????? {

?????????? tz();????? //調用“停止”指令

???????? }

???????? else???????? //P4.3為0時執行

???????? {

?????????? zz();

???????? }

?????? }

?????? else????????? //P1.2為0時執行

?????? {

???????? if(P4IN&BIT3) //P4.3為1時執行

?????? ??{

?????????? yz();

???????? }

???????? else???????? //P4.3為0時執行

???????? {

?????????? qj();

???????? }???????

?????? }?

??? }

}

總結

以上是生活随笔為你收集整理的基于MSP430f5529的红外循迹小车的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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