幾種坐標系簡述

opendrive標準主要包括三種坐標系：inertial(x, y, z)、reference line(s, t, h)、local(u, v, z)

下面這張圖片筆者認為還是比較清晰的展示了三種坐標系的關系的：

慣性坐標系（Inertial）

慣性坐標系最簡單，可以簡單的立即為：x代表east，y代表north，z代表up。

官方文檔中同時提出了heading、pitch、roll的概念，分別對應著xyz三個方向的旋轉，如下圖所示：

理解的時候可以參考下面這個表，作為對照。慣性坐標系是最簡單的坐標系，很好理解。

參考線坐標系（Reference）

“參考線”這個翻譯方式我不確定是否合適，其含義就是車道中間的標準線，如下圖所示：

s代表參考線的切線方向，t與s方向正交，h是符合右手坐標系的方向，這里筆者直接截取官方說明的描述，翻譯成中文總感覺少點什么
對于 s/t/h 坐標系，不可能有pitch。高程對 s 的長度沒有影響。

局部坐標系（Local）

筆者理解的局部坐標系：慣性坐標系向參考線坐標系進行平移后形成的更能反映局部特征的坐標系

FIgure14顯示了相應角度的正軸和正方向。 局部系統只能通過提供參考線系統內的局部坐標系的原點以及局部系統相對于參考線系統的方向（航向）來定位在參考線空間中，如Figure 16 所示。

三種坐標系關系總結

三種坐標系對于不同的應用場景，具有其便利性。下圖將三種坐標系整理在一個圖中，清晰的展示了三者關系

總結

以上是生活随笔為你收集整理的OpenDRIVE坐标系解读的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。