在OpenDRIVE中，所有道路都包含了車(chē)道。每條道路必須擁有至少一條寬度大于0的車(chē)道，并且每條道路的車(chē)道數(shù)量不受限制。

需要使用中心車(chē)道對(duì)OpenDRIVE中的車(chē)道進(jìn)行定義和描述。中心車(chē)道沒(méi)有寬度，并被用作車(chē)道編號(hào)的參考，自身的車(chē)道編號(hào)為0。對(duì)其他車(chē)道的編號(hào)以中心車(chē)道為出發(fā)點(diǎn)：車(chē)道編號(hào)向右呈降序，也就是朝負(fù)t方向；向左呈升序，也就是朝正t方向。

圖51展示了一條道路的中心車(chē)道，該車(chē)道擁有多條交通車(chē)道以及不同的行駛方向。在這個(gè)示例中，根據(jù)靠左行車(chē)以及靠右行車(chē)的交通模式，中心車(chē)道將道路類(lèi)型中定義的行駛方向分隔開(kāi)來(lái)。由于并未使用車(chē)道偏移，因此中心車(chē)道等同于道路參考線。

在OpenDRIVE中，車(chē)道用 <road> 元素里的 <lanes> 元素來(lái)表示。

以下規(guī)則適用于車(chē)道的使用：

• 每條道路必須擁有一條中心車(chē)道及一條寬度大于0的車(chē)道。
• 道路可根據(jù)需要而設(shè)定任意數(shù)量的車(chē)道。
• 中心車(chē)道不能擁有寬度，這就意味著不能將<width>元素用于中心車(chē)道。
• 中心車(chē)道編號(hào)必須為0。
• 車(chē)道編號(hào)必須在中心車(chē)道之后從1開(kāi)始，朝負(fù)t方向?yàn)榻敌?#xff0c;朝正t方向?yàn)樯颉?/li>
• 車(chē)道編號(hào)必須保持連續(xù)性且無(wú)任何間斷。
• 每個(gè)車(chē)道段都必須有唯一的車(chē)道編號(hào)。
• 可通過(guò)使用<lane>元素的@type屬性對(duì)雙向車(chē)道進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

XML示例

1?在車(chē)道段中進(jìn)行車(chē)道分組

為了能夠便利地在OpenDRIVE道路描述中進(jìn)行查找，一個(gè)車(chē)道段內(nèi)的車(chē)道可分為左、中和右車(chē)道，車(chē)道在該組中用 <lane> 元素來(lái)描述。由于車(chē)道編號(hào)朝負(fù)t方向呈降序且朝正t方向呈升序，應(yīng)用可從ID屬性中給出的車(chē)道編號(hào)中得知車(chē)道的方向（除非@type是雙向的）。

在OpenDRIVE中，車(chē)道組用 <laneSection> 元素內(nèi)的 <center> 、 <right> 和 <left> 元素來(lái)表示。ID屬性用嵌套在<center> 、 <right 和 <left> 元素里的 <lane> 元素來(lái)定義。

以下規(guī)則適用于車(chē)道分組：

• 帶有正ID的車(chē)道在中心車(chē)道的左側(cè)，而帶有負(fù)ID的車(chē)道則在中心車(chē)道的右側(cè)。
• 每個(gè)車(chē)道段必須包含至少一個(gè)<right>或<left>元素。
• 必須給每個(gè)s坐標(biāo)定義一個(gè)<center>元素。
• 每個(gè)車(chē)道段都可包含一個(gè)<center>元素。
• 為了能夠更好地確認(rèn)方向，車(chē)道應(yīng)按照降序ID按從左到右的順序排列。

2?車(chē)道段

車(chē)道可被分成多個(gè)段。每個(gè)車(chē)道段包含車(chē)道的一個(gè)固定編號(hào)。如圖56所示，每次車(chē)道編號(hào)的變更都隨之產(chǎn)生一個(gè)新車(chē)道段的需求。車(chē)道段的定義將沿道路參考線按升序來(lái)進(jìn)行。

圖56中，路段被分割成不同的車(chē)道段。若車(chē)道編號(hào)改變，則需要定義一個(gè)新的車(chē)道段。

為了能更輕易地在復(fù)雜道路上對(duì)車(chē)道段進(jìn)行使用，可僅使用@singleSide屬性對(duì)道路的一側(cè)進(jìn)行定義。圖57展示了這一原理。

在OpenDRIVE中 ，車(chē)道段用 <lanes> 元素里的 <laneSection> 元素來(lái)表示。

屬性
t_road_lanes_laneSection：
車(chē)道可（may）被分成多個(gè)段，每個(gè)車(chē)道段都包含一個(gè)車(chē)道的固定編號(hào)。每一次的車(chē)道編號(hào)變更都將需要定義一個(gè)新的車(chē)道段。

t_road_lanes_laneSection_center：
為了能夠便利地在OpenDRIVE的道路描述中進(jìn)行查找，一個(gè)車(chē)道段內(nèi)的車(chē)道可分為左、中和右車(chē)道。每個(gè)車(chē)道段均必須包含一個(gè)<center>元素和至少一個(gè)<right>或<left>元素。

t_road_lanes_laneSection_center_lane：
車(chē)道元素被包括在左/中/右元素中。車(chē)道元素必須使用降序ID從左到右展示車(chē)道。

t_road_lanes_laneSection_left：
為了能夠便利地在OpenDRIVE的道路描述中進(jìn)行查找，一個(gè)車(chē)道段內(nèi)的車(chē)道可分為左、中和右車(chē)道。每個(gè)車(chē)道段均必須包含一個(gè)<center>元素和至少一個(gè)<right>或<left>元素。
t_road_lanes_laneSection_left_lane：
車(chē)道元素被包括在左/中/右元素中。車(chē)道元素必須使用降序ID從左到右展示車(chē)道。

t_road_lanes_laneSection_right：
為了能夠便利地在OpenDRIVE的道路描述中進(jìn)行查找，一個(gè)車(chē)道段內(nèi)的車(chē)道可分為左、中和右車(chē)道。每個(gè)車(chē)道段均必須包含一個(gè)<center>元素和至少一個(gè)<right>或<left>元素。

t_road_lanes_laneSection_right_lane：
車(chē)道元素被包括在左/中/右元素中。車(chē)道元素必須（should）使用降序ID從左到右展示車(chē)道。

以下規(guī)則適用于車(chē)道段：

• 每條道路都必須擁有至少一個(gè)車(chē)道段。
• 車(chē)道段必須按升序來(lái)定義。
• 每個(gè)s位置上都必須只有一條中心車(chē)道。
• 應(yīng)該避免在長(zhǎng)距離上使用寬度為0的車(chē)道。
• 每次車(chē)道編號(hào)改變都必須有新的車(chē)道段被定義。
• 車(chē)道段將持續(xù)有效，直到一個(gè)新的車(chē)道段被定義。
• 可根據(jù)需要多次更改一個(gè)車(chē)道段內(nèi)的車(chē)道屬性。
• 可僅使用@singleSide屬性為道路的一側(cè)對(duì)車(chē)道段進(jìn)行定義。

3. 車(chē)道偏移

車(chē)道偏移可用于將中心車(chē)道從道路參考線上位移，以便能夠更輕松地在道路上對(duì)車(chē)道的局部橫向位移進(jìn)行建模（比如對(duì)左轉(zhuǎn)車(chē)道進(jìn)行建模）。
根據(jù)用于車(chē)道偏移的插值，車(chē)道偏移和形狀定義兩者的組合可導(dǎo)致不一致性。若線性插值被用于定義沿參考線的道路形狀，那么它也應(yīng)被用于偏移定義，以便兩者的定義能被一致地組合使用。
圖58展示了中心車(chē)道偏離道路參考線而產(chǎn)生的偏移。

在OpenDRIVE中，車(chē)道偏移用<lanes>元素內(nèi)的<laneOffset>元素來(lái)表示。

屬性
t_road_lanes_laneOffset：
車(chē)道偏移可用于將中心車(chē)道從道路參考線上位移。

計(jì)算方式
利用以下三階多項(xiàng)式函數(shù)來(lái)計(jì)算給定點(diǎn)的偏移：
offset (ds) = a + b*ds + c*ds2 + d*ds3
?其中，offset?是在給定點(diǎn)處的橫向偏移；a, b, c,d是系數(shù)；ds是新的道路偏移元素起始處和給定位置之間沿道路參考線產(chǎn)生的距離。

每當(dāng)新的元素出現(xiàn)， ds 則清零。偏移值的絕對(duì)位置計(jì)算方式如下：
s = ss + ds

其中，s是參考線坐標(biāo)系統(tǒng)中的絕對(duì)位置，ss是參考線坐標(biāo)系統(tǒng)中元素的起始位置。

每一次的多項(xiàng)式函數(shù)變更都需要一個(gè)新的車(chē)道偏移元素。

以下規(guī)則適用于車(chē)道偏移：

• 車(chē)道偏移不能與道路形狀一同使用。
• 當(dāng)?shù)讓拥亩囗?xiàng)式函數(shù)有變化時(shí)，必須啟動(dòng)一個(gè)新的車(chē)道偏移。
• 若邊界定義已存在，則不允許出現(xiàn)偏移。

4?車(chē)道連接

車(chē)道的連接信息被存儲(chǔ)在OpenDRIVE中以便進(jìn)行車(chē)道查找，并將借助于每條車(chē)道的前驅(qū)以及后繼信息來(lái)對(duì)連接進(jìn)行描述。車(chē)道和交叉口均可作為車(chē)道的前驅(qū)和后繼部分。車(chē)道可連接至相同或不同道路上的其他車(chē)道上。

在OpenDRIVE中，車(chē)道連接用<lane>元素里的<link>元素來(lái)表示。<predecessor>和<successor>元素在<link>元素內(nèi)得到定義。

屬性
t_road_lanes_laneSection_lcr_lane_link：
前面的和后置車(chē)道信息為有著相同參考線的車(chē)道之間的連接提供了車(chē)道在前面的以及后置車(chē)道段中的ID。只有在車(chē)道在一個(gè)路口結(jié)束或不具有物理連接時(shí)，這一元素才可被刪除。
t_road_lanes_laneSection_lcr_lane_link_predecessorSuccessor：

以下規(guī)則適用于車(chē)道連接：

• 一條車(chē)道可擁有另外一條車(chē)道作為其前驅(qū)或后繼。
• 只有當(dāng)兩條車(chē)道的連接明確時(shí)，它們才能被連接。若與前驅(qū)或后繼部分的關(guān)系比較模糊，則必須使用交叉口。
• 若車(chē)道結(jié)束于一個(gè)路口內(nèi)或沒(méi)有任何連接，則必須刪除 <link> 元素。

5?車(chē)道屬性

車(chē)道屬性描述了車(chē)道的用途以及形狀。每個(gè)車(chē)道段都定義了一條車(chē)道屬性，該屬性也可能在該車(chē)道段中有變化。如果沒(méi)有特意為車(chē)道段定義一條屬性，應(yīng)用便可采用默認(rèn)屬性。

車(chē)道屬性的示例是車(chē)道寬度、車(chē)道邊界和限速。

以下規(guī)則適用于車(chē)道屬性：

• 車(chē)道屬性的定義必須相對(duì)于相應(yīng)車(chē)道段的起點(diǎn)來(lái)展開(kāi)。
• 直到另外一個(gè)同類(lèi)型的車(chē)道屬性得到定義或車(chē)道段結(jié)束，特定的車(chē)道屬性都必須保持有效。
• 相同類(lèi)型的車(chē)道屬性必須按升序定義。

5.1?車(chē)道寬度

車(chē)道的寬度是沿t坐標(biāo)而定義的。車(chē)道的寬度有可能在車(chē)道段內(nèi)產(chǎn)生變化。

車(chē)道寬度與車(chē)道邊界元素在相同的車(chē)道組內(nèi)互相排斥。若寬度以及車(chē)道邊界元素在OpenDRIVE文件中同時(shí)供車(chē)道段使用，那么應(yīng)用必須使用 <width> 元素提供的信息。

在OpenDRIVE中，車(chē)道寬度由 <lane> 元素中的 <width> 元素來(lái)描述。

屬性
t_road_lanes_laneSection_lr_lane_width：
車(chē)道的寬度必須在每個(gè)車(chē)道段里至少被定義一次。中心車(chē)道不能有寬度，也就意味著不能對(duì)中心車(chē)道使用 <width> 元素。車(chē)道的寬度都必須保持有效，直到一個(gè)新的寬度元素被定義或車(chē)道段結(jié)束。

計(jì)算方式
利用以下三階多項(xiàng)式函數(shù)來(lái)計(jì)算給定點(diǎn)的寬度：
Width (ds) = a + b*ds + c*ds2 + d*ds3
?其中，width是給定點(diǎn)處的寬度；a, b, c,d是系數(shù)；ds?是新的道路寬度元素起始處和給定位置之間沿道路參考線產(chǎn)生的距離

每當(dāng)新的元素出現(xiàn)， ds 則清零。寬度值的絕對(duì)位置計(jì)算方式如下：

以下規(guī)則適用于車(chē)道寬度：

• 車(chē)道的寬度必須在每個(gè)車(chē)道段中至少被定義一次。
• 必須為整個(gè)車(chē)道段的長(zhǎng)度定義車(chē)道寬度。這意味著s=0必須要有一個(gè)<width>元素。
• 中心車(chē)道不能擁有寬度，也就是說(shuō)不能對(duì)中心車(chē)道使用<width>元素。
• 直到新的寬度元素被定義或者車(chē)道段結(jié)束，車(chē)道的寬度都保持有效。
• 當(dāng)多項(xiàng)式函數(shù)的變量發(fā)生改變時(shí)，新的寬度元素必須得到定義。
• 每個(gè)車(chē)道段的多個(gè)寬度元素都必須按升序得到定義。
• 不能在相同車(chē)道組里同時(shí)使用寬度元素以及邊界元素。

5.2 車(chē)道邊界

車(chē)道邊界是用來(lái)描述車(chē)道寬度的另一種方法，它并不會(huì)直接定義寬度，而是在獨(dú)立于其內(nèi)部邊界參數(shù)的情況下，對(duì)車(chē)道的外部界限進(jìn)行定義。根據(jù)上述情況，內(nèi)車(chē)道也被定義為車(chē)道，該車(chē)道雖然與當(dāng)前被定義的車(chē)道有著相同ID符號(hào)，但內(nèi)車(chē)道的ID絕對(duì)值要更小。

相比較對(duì)寬度進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明而言，此類(lèi)定義要更加地便利。尤其是在道路數(shù)據(jù)是源自于自動(dòng)測(cè)量結(jié)果的情況下，該方式可以避免多個(gè)車(chē)道段被創(chuàng)建。

車(chē)道寬度與車(chē)道邊界元素在相同的車(chē)道組內(nèi)互相排斥。若寬度以及車(chē)道邊界元素在OpenDRIVE文件中同時(shí)供車(chē)道段使用，那么應(yīng)用必須使用 <width> 元素提供的信息。

在OpenDRIVE中，車(chē)道邊界用 <lane> 元素中的 <border> 元素來(lái)表示。

屬性
t_road_lanes_laneSection_lr_lane_border：

以下規(guī)則適用于車(chē)道邊界：

• 不能在相同車(chē)道組內(nèi)一同使用寬度元素以及邊界元素。
• 邊界元素不能和車(chē)道偏移同時(shí)存在。
• 當(dāng)多項(xiàng)式函數(shù)的變量發(fā)生改變時(shí)，必須要定義一個(gè)新的邊界元素。

5.3?車(chē)道類(lèi)型

每條車(chē)道都會(huì)被定義一個(gè)類(lèi)型。車(chē)道類(lèi)型定義了車(chē)道的主要用途及與其相對(duì)應(yīng)的交通規(guī)則。

可用的車(chē)道類(lèi)型有：
路肩shoulder：描述了道路邊緣的軟邊界。
邊界border：描述了道路邊緣的硬邊界。其與正常可供行駛的車(chē)道擁有同樣高度。
駕駛driving：描述了一條“正常”可供行駛、不屬于其他類(lèi)型的道路。
停stop：高速公路的硬路肩，用于緊急停車(chē)。
無(wú)none：描述了道路最遠(yuǎn)邊緣處的空間，并無(wú)實(shí)際內(nèi)容。其唯一用途是在（人類(lèi)）駕駛員離開(kāi)道路的情況下，讓?xiě)?yīng)用記錄
OpenDRIVE仍在運(yùn)行。
限制restricted：描述了不應(yīng)有車(chē)輛在上面行駛的車(chē)道。該車(chē)道與行車(chē)道擁有相同高度。通常會(huì)使用實(shí)線以及虛線來(lái)隔開(kāi)這類(lèi)
車(chē)道。
泊車(chē)parking：描述了帶停車(chē)位的車(chē)道。
分隔帶median：描述了位于不同方向車(chē)道間的車(chē)道。在城市中通常用來(lái)分隔大型道路上不同方向的交通。
自行車(chē)道biking：描述了專(zhuān)為騎自行車(chē)者保留的車(chē)道。
人行道sidewalk：描述了允許行人在上面行走的道路。
路緣curb：描述了路緣石。路緣石與相鄰的行車(chē)道在高度有所不同。
出口exit：描述了用于平行于主路路段的車(chē)道。主要用于減速。
入口entry：描述了用于平行于主路路段的車(chē)道。主要用于加速。
加速車(chē)道onramp：由鄉(xiāng)村或城市道路引向高速公路的匝道。
減速車(chē)道offRamp：駛出高速公路，駛向鄉(xiāng)村或城市道路所需的匝道。
連接匝道connectingRamp：連接兩條高速公路的匝道。例如高速公路路口。

在OpenDRIVE中，車(chē)道類(lèi)型用<lane>元素內(nèi)屬性@type元素來(lái)表示。

屬性
t_road_lanes_laneSection_lr_lane：
車(chē)道元素元素被包括在左/中/右元素元素中。車(chē)道元素元素應(yīng)按降序ID從左到右展示車(chē)道。

以下規(guī)則適用于車(chē)道類(lèi)型：
可（may）通過(guò)使用新的車(chē)道段根據(jù)需要多次地更改車(chē)道類(lèi)型。

5.4?車(chē)道材質(zhì)

除OpenCRG之外，OpenDRIVE提供了一個(gè)用于存儲(chǔ)車(chē)道材質(zhì)信息（即表面、摩擦屬性及粗糙程度）的元素。若未對(duì)材質(zhì)進(jìn)行定義，那么應(yīng)用可采用默認(rèn)值。

在OpenDRIVE中，車(chē)道材質(zhì)用<lane>元素內(nèi)的<material>元素來(lái)表示。

屬性
t_road_lanes_laneSection_lr_lane_material：
該屬性存儲(chǔ)了關(guān)于車(chē)道材質(zhì)的信息。直到新的元素得到定義，每個(gè)元素都將保持有效。若有多個(gè)元素得到定義，它們必須按升序被排列。

以下規(guī)則適用于車(chē)道材質(zhì)：

• 中心車(chē)道不能擁有材質(zhì)元素。
• 直到另一材質(zhì)元素得到啟動(dòng)或車(chē)道段結(jié)束，車(chē)道的材質(zhì)元素都必須保持有效。
• 若每個(gè)車(chē)道段都各自擁有多個(gè)材質(zhì)元素，那么這些元素必須相對(duì)于s位置按升序得到定義。

5.5?車(chē)道限速

在OpenDRIVE中，車(chē)道速度用<lane>元素內(nèi)的<speed>元素來(lái)表示。

屬性
t_road_lanes_laneSection_lr_lane_speed：
該屬性定義了給定車(chē)道上允許的最大行駛速度。直到新的元素得到定義，每個(gè)元素都在s坐標(biāo)的增長(zhǎng)方向中繼續(xù)有效。

以下規(guī)則適用于車(chē)道限速：

• 中心車(chē)道不能擁有任何限速。
• 除非有另一個(gè)限速得到定義或車(chē)道段結(jié)束，車(chē)道的限速都必須保持有效。
• 若每個(gè)車(chē)道段都擁有多個(gè)車(chē)道限速元素，那么這些元素必須按升序得到定義。
• 源自于標(biāo)志的限速必須始終被優(yōu)先考慮。

5.6?車(chē)道的使用

車(chē)道可局限于特定的道路使用者，例如卡車(chē)或公共汽車(chē)。這類(lèi)限制可在道路標(biāo)識(shí)描述的限制之上另外在OpenDRIVE中得到定義。

OpenDRIVE在 <lane> 元素內(nèi)提供了 <access> 元素，以便描述車(chē)道使用規(guī)則。

t_road_lanes_laneSection_lr_lane_access：
該屬性定義了針對(duì)特定道路使用者類(lèi)型的車(chē)道使用限制。
每個(gè)元素在s坐標(biāo)的增長(zhǎng)方向中都是有效的，直到新的元素得到定義。若多個(gè)元素得到定義，那它們必須按升序得到排列。

以下規(guī)則適用于車(chē)道使用規(guī)則：
中心車(chē)道不能（shall）擁有使用規(guī)則。
直到另一條使用規(guī)則得到定義或車(chē)道段結(jié)束，使用規(guī)則都必須（shall）保持有效。
若每個(gè)車(chē)道段都擁有多個(gè)使用規(guī)則元素，那么這些元素必須（shall）按升序得到定義。
車(chē)道使用元素可（may）在相同偏移位置開(kāi)始。
若一個(gè)車(chē)道元素內(nèi)無(wú) <access> 元素存在，則也沒(méi)有使用限制。
若 <rule> 元素里出現(xiàn)否定值，那么所有其他車(chē)輛仍被允許使用車(chē)道。
若 <rule> 元素里出現(xiàn)允許值，那么所有其他車(chē)輛則被禁止使用車(chē)道。
只能為給定s位置賦予否定值或允許值的其中一個(gè)，二者不能同時(shí)出現(xiàn)。
即便只有一個(gè)子集被改變，都必須（must）為所有限制重新定義一個(gè)新的s位置。
否定=無(wú) deny=none 這個(gè)限制被用于恢復(fù)所有先前限制。

5.7? 車(chē)道高度

車(chē)道高度必須沿h坐標(biāo)得到定義。無(wú)關(guān)于道路高程，車(chē)道高度可用于標(biāo)高車(chē)道。車(chē)道高度用于執(zhí)行如圖71所示的小規(guī)模高程，該圖展示了人行通道如何通過(guò)車(chē)道高度被拔高。車(chē)道高度被認(rèn)為是偏離道路并朝z方向的偏移（包括高程、超高程和形狀）。

在OpenDRIVE中，車(chē)道高度用<lane>元素內(nèi)的<height>元素來(lái)表示。

?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的opendrive中的Lanes的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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