1、?文件結構

OpenDRIVE數據存儲于XML文件中，文件拓展名為.xodr。OpenDRIVE壓縮文件的拓展名為".xodrz"（壓縮格式gzip）。

OpenDRIVE文件的結構符合XML規(guī)則；關聯的模式文件在XML中得到引用。用于OpenDRIVE格式的模式文件可從以下鏈接中讀取：

https://www.asam.net/standards/detail/opendrive/

元素被置于層級中。層級大于零(0)的元素是上一層級的子級，層級等于一（1）的元素則為主元素。

可通過用戶定義的數據對每個元素進行拓展。此類數據被存儲于“用戶數據”元素中。

所有在OpenDRIVE中使用的浮點數均為IEEE 754雙精度浮點數。為了確保XML表示法中對浮點數的表示精準，應使用已知的、保留最小的浮點數打印算法（比如[Burger96], [Adams18])的正確精度來進行執(zhí)行，或者執(zhí)行應該確保始終有17個有效十進制數字得到生成（例如使用the "%.17g" ISO C printf 修飾符）。在導入執(zhí)行時，建議使用一個已知的正確精度來保留浮點數并讀取算法（例如 [Clinger90])。可通過用戶定義的數據對每個元素進行拓展。此類數據被存儲于“用戶數據”元素中。

2、?合并文件

可使用<include>標簽在適當的位置對多個文件進行合并。解析該標簽后，OpenDRIVE讀取器須立刻開始讀取作為標簽屬性的文件。用戶有責任確保從包含文件中讀取而來的內容與包含開始時的上下文一致。

<include>標簽發(fā)生在父標簽下，該父標簽必須存在于父文件以及包含文件內。

示例:原始文件<planView> <include file="planview.xml"/> </planView>包含文件<planView> <geometry x="-0.014" y="-0.055" hdg="2.88" length="95.89" s="0.0"> <arc curvature="-0.000490572"/> </geometry> <geometry x="-92.10" y="26.64" hdg="2.84" length="46.65" s="95.89"> <spiral curvStart="-0.000490572" curvEnd="-0.004661241"/> </geometry> </planView>

3、文件中使用的屬性

3.1?封閉元素

?文件的起始及結束元素是：

3.2?頭文件

<header> 元素是<OpenDRIVE>中的第一個元素。

頭文件元素的屬性：

3.3?通用規(guī)則與假定

如無另外說明，都假定為靠右行車環(huán)境。

4、附加數據

4.1?用戶數據

應在輔助數據所引用的元素附近對其進行描述。輔助數據包含OpenDRIVE中還未描述或出于特殊原因為某一應用所用的數據，如不同的道路紋理。

在OpenDRIVE中，輔助數據用 <userData> 元素來表示。它們可被存儲在OpenDRIVE任意元素中。

4.2?包含數據

OpenDRIVE允許將外部文件包含在OpenDRIVE文件中，而如何處理該類文件則視應用而定。包含數據用<include>元素來表示，可被存儲在OpenDRIVE里任意位置。

4.3?使用不同布局類型

可在OpenDRIVE中對用戶生成的元素布局（如路標或標志）進行集成。這些附加的布局設計并不存儲在OpenDRIVE中，而是存儲在用戶應用中。

在OpenDRIVE中，不同布局類型用 <set> 元素來表示，可存儲在OpenDRIVE里任意位置。每個 <set> 元素之后都可以關聯一個或多個對布局進行說明的<instance>元素。

4.4??數據質量描述

集成到OpenDRIVE的原始數據或來自外部資源的數據質量可能參差不齊。外部數據的質量和準確性可以在OpenDRIVE中得到描述。

對數據質量的描述用 <dataQuality> 元素來表示。它們可存儲在OpenDRIVE中的任意位置。

集成到OpenDRIVE、源自于GPS等外部資源的測量數據可能存在誤差。以[m]為單位的誤差范圍可在應用中被列出。

道路數據的絕對或相對誤差在<dataQuality>元素中用 <error> 元素來描述。

某些基本元數據涵蓋了被包括在OpenDRIVE中的原始數據信息，這些原始數據在 <dataQuality> 元素中用 <rawData> 元素來描述。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的opendrive文件结构的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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