二階系統的頻率響應曲線以漸近線表示時 引起的對數幅值誤差 ⑥ 一階微分環節和二階微分環節 對照各個環節看一下有什么規律？ 微分 二階微分 一階微分 慣性環節 振蕩環節 積分 最小相位環節的相頻特性與幅頻特性之間有什么對應關系？ ⑦ 非最小相位系統頻率特性 非最小相位比例環節 求頻率特性并分析 傳遞函數: 頻率特性: 非最小相位慣性環節 傳遞函數: 頻率特性: 幅頻特性曲線與最小相位的慣性環節相同； 相頻特性曲線與一階微分相頻特性關于0度ω軸對稱。 非最小相位振蕩環節與最小相位振蕩環節對數幅頻漸近特性曲線相同；二階微分環節和非最小相位二階微分環節與振蕩環節的對數幅頻漸近特性曲線關于0dB線對稱。 延遲環節 傳遞函數: 頻率特性: 例：傳遞函數 加延遲環節(T=8s)后的階躍響應 8 延遲環節(T=8) Nyquist圖 Bode圖 慣性、一階微分、振蕩、二階微分及其對應的非最小相位環節： 對數幅頻特性相同 相頻特性關于0度ω軸對稱 * * * 示波器的背景和曲線改變顏色的方法： 教你一個很方便的方法： 等scope顯示出來圖像以后，在matlab上運行 set(0,'ShowHiddenHandles','On') set(gcf,'menubar','figure') 這時候你會發現scope的工具欄的上面多了一行，點擊insert-axes，鼠標會變成十字形狀，然后再圖像的任意一處雙擊左鍵出現一個對話框PropertyEditor，選中style在窗口的右便會出現color，這時你就可以任意修改背景顏色了。 我的敘述很多，實際上操作起來很快的 示波器的背景和曲線改變顏色的方法： 教你一個很方便的方法： 等scope顯示出來圖像以后，在matlab上運行 set(0,'ShowHiddenHandles','On') set(gcf,'menubar','figure') 這時候你會發現scope的工具欄的上面多了一行，點擊insert-axes，鼠標會變成十字形狀，然后再圖像的任意一處雙擊左鍵出現一個對話框PropertyEditor，選中style在窗口的右便會出現color，這時你就可以任意修改背景顏色了。 我的敘述很多，實際上操作起來很快的 * (1)典型環節頻率特性的繪制 ① 比例環節 傳遞函數： 頻率特性： Nyquist圖 Bode圖 L(ω)與ω軸平行，隨K變化上下移動 φ(ω)與ω軸重合 傳遞函數： 頻率特性： Bode圖： ② 微分環節 Nyquist圖 ③ 積分環節 Im Re 0 傳遞函數： 頻率特性： 奈氏圖： Bode圖： 例：傳遞函數： 求頻率特性并分析 取ω=0，1/T和ω=∞三個特殊點: 傳遞函數： 頻率特性： 0 w = 1 2 1 Re Im +￥ = w 0 ④ 慣性環節 奈氏圖 漸近線 精確曲線 精確曲線 漸近線 10-1 100 101 低頻時，即 高頻時，即 為轉角(轉折、交接)頻率 Bode圖 幾點說明： 簡化對數幅頻曲線作圖，常用低頻和高頻漸近線近似表示對數幅頻曲線，稱之為對數幅頻漸近特性曲線。 低頻段(小于轉折頻率)幅頻特性可認為是0dB的一條直線，高頻段的幅頻特性可認為是斜率為-20dB/dec的一條斜線。 近似圖形有兩條直線構成，又稱：折線近似圖，1/T為折線之間的轉折頻率；精確圖形以近似圖形為漸近線，最大誤差發生在ω=1/T處，L(1/T)=-3dB。 T分別為0.1、1、10 Bode圖 -3dB -3dB -3dB 傳遞函數： 頻率特性： ⑤ 振蕩環節 分析： 相頻特性從0單調減至-180，當ω=ωn時， ，表明振蕩環節與虛軸的交點為 ——諧振頻率 ——諧振峰值 均為阻尼比的減函數 幅頻特性 極坐標相位從0°到 -180°變化，頻率特性與虛軸交點處的頻率是無阻尼自然振蕩頻率，ζ越小，對應ω的幅值就越大。說明頻率特性與ω、ζ均有關。 w =￥ 0 w = n w n w n w 2 z 3 z Im Re 0 1 · · · 3 2 1 z z z > > 1 z w w w 當ω=0，1/T和ω=∞時， 奈氏圖 10-1 100 101 10-2 Bode圖 10-1 100 101 10-2 10-1 100 101 10-2 10-1 100 101 10-2 10-1 100 101 10-2 10-1 100 101 10-2 時，L(ω)是一條折線，沒有峰

總結

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