前言
在2019年參加的智能汽車競賽信標組，代表江南大學前往東南大學參賽，勉強拿了個18名無緣前16的對抗賽，不過倒是剛剛好把東南大學的信標組給壓在后面，算是給學校爭了一點光吧。獲獎證書在下

接下來主要介紹關于信標組智能車的制作流程以及要點

一.基本要點

不知道是不是沒做陽光算法以及對抗程序的緣故，總感覺信標組比較簡單，沒花多少時間就拿了獎。我主攻電控，主要從這方面開始講解。

一開始參加的時候我和隊友都是小白，機械組成員還只會擰螺絲，我雖會C語言，但還沒真正下過程序到板子上。在寒假，機械組順便把AD學了，畫出第一版主板和驅動板(這里自然要參考往屆學長的板子，可惜學校是第一次信標組，沒有往屆程序可以參考)
然后我便開始了寫程序，做電控，最有效的方法當然是就著實物寫了。主要寫寫各模塊的操作代碼，跑馬燈就不談了，從OLED顯示屏開始，到433無線模塊，龍丘編碼器和神眼攝像頭(這里都是從往屆程序刪刪改改開始的，一開始看不懂，后來看著看著就懂了)。接下來便是操縱電機轉動輪子了，先從輸出pwm原理開始，了解各寄存器作用(這個看看就好)，寫出封裝函數，即輸入一個占空比自動換算成當應頻率下的比較值。
然后便開始信標至為重要的運動學分析(很多人都覺得麥克納姆輪全向移動很神奇，其實也還好)，此處主要參考這篇文章

麥克納姆輪介紹

如果數學不好的話，可以用簡單粗暴的方法，將車放在地上，要前行的話就往前推，可以看到四個輪子同時向前轉，那么放在控制程序里就是給4個電機相同正值pwm（不同值就是差速走歪了），而橫行亦然，對角兩個輪子轉向相同，兩個對角轉向相反(具體我記不清了，放地上一推便知)這樣就知道了前行后退，橫向移動的控制方法。
至于原地旋轉同理放在地上手動旋轉可以得出，右側兩個輪子正轉，左側反轉即逆時針旋轉，反之，則為順時針旋轉。
那么，若是想要任意移動的話怎么辦呢?
考慮速度分解

圖中一個斜向的速度可以轉化為一個前向的y方向速度和一個橫向的x方向速度，按照前述所說的運動學分析y向速度可轉化為給4個電機4個正pwm，橫向移動就是對角給相反的pwm，將二者疊加即能得到使小車斜向的4個電機pwm值，而旋轉運動也可以轉化為兩側相反的pwm值，將三者疊加就可以得到最終給電機的pwm值。

此文到此結束，后面將會介紹PID控制方法以及信標燈識別

總結

以上是生活随笔為你收集整理的十四届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛信标组总结(1)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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