操作指引

• 目錄
• • 硬件
  • 接線方式
  • 修改網(wǎng)絡攝像頭demo程序
  • 修改HTML文件
  • 修改模塊的app_httpd.c文件
• 最后說一下占空比怎么計算。
• • 180°電機控制
  • 360°電機控制

目錄

硬件

1、ESP32-CAM模塊 + USB串口
2、360°舵機
3、180°舵機

接線方式

把電機按照產(chǎn)品描述連接5V跟GND，信號線按照設定PWM的輸出GPIO口接，如我，GPIO14為180°電機控制信號，GPIO15為360°電機控制信號。

電機線描述如下圖

修改網(wǎng)絡攝像頭demo程序

1、打開VSCode，打開demo程序

2、在文件夾camera_web_server中的main文件夾中創(chuàng)建電機控制的.c文件，在main文件夾的include中創(chuàng)建電機控制的.h文件

3、打開app_mcpwm.h文件，添加電機控制函數(shù)聲明。目前需要用到的是以下幾個函數(shù)

//app_mcpwm.h #ifndef _APP_MCPWM_H_ // #define _APP_MCPWM_H_ //頭文件預處理#ifdef __cplusplus extern "C" { #endifvoid app_mcpwm_main(); //電機初始化函數(shù)void motor_forward(float duty); //PWM占空比設置,用于180°電機控制角度void motor_step(); //360°電機正轉(zhuǎn)void motor_back(); //360°電機反轉(zhuǎn)void motor_stop(); //360°電機停止 #ifdef __cplusplus } #endif#endif

4、打開app_mcpwm.c文件，開始對電機控制函數(shù)進行實現(xiàn)。

#include <stdio.h> #include "string.h" #include "app_mcpwm.h" #include "driver/mcpwm.h" //電機PWM輸出控制的部分其實芯片廠商已經(jīng)給出對應的接口，具體實現(xiàn)在esp-idf目錄下的driver目錄中。我們這里把頭文件#include "driver/mcpwm.h"添加進來就可以使用與PWM相關的函數(shù)。void moto_init(){ //做PWM的初始化mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM0A, 14); //首先是初始化GPIO14，設置成MCPWM0A的輸出引腳mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM0B, 15); //首先是初始化GPIO15，設置成MCPWM0B的輸出引腳mcpwm_config_t mcpwmConfig = { //設置Time0計時器的狀態(tài).frequency = 50, //設置頻率，單位是HZ。周期=1/頻率，算出周期=20ms .cmpr_a = 2.5, //PWM0A用于控制180°電機，0°的高電平是0.5ms，所以初始化占空比=0.5ms/20ms = 2.5% .cmpr_b = 7.5, //PWM0B用于控制360°電機，靜止的高電平是1.5ms，所以初始化占空比=1.5ms/20ms = 7.5% .counter_mode = MCPWM_UP_COUNTER, //設置Time0計時器的計數(shù)方式為往上加.duty_mode = MCPWM_DUTY_MODE_0, //MCPWM_DUTY_MODE_0以為高電平占周期的占比方式};mcpwm_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, &mcpwmConfig); //初始化開始，完成這一步后模塊開始輸出PWM波 }void app_mcpwm_main(){ //主函數(shù)進來的接口moto_init(); }void motor_forward(float duty){ mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_A, duty); //修改PWM0A的占空比為duty }void motor_step(){mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_B, 5); //修改PWM0B的占空比為5% }void motor_back(){mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_B, 10); //修改PWM0B的占空比為10% } void motor_stop(){mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_B, 7.5); //修改PWM0B的占空比為7.5% }

5、在app_main.c文件中加入電機控制函數(shù)的調(diào)用

以上這幾部就已經(jīng)可以寫好電機控制的函數(shù)了。但是我們的目標是由HTML網(wǎng)頁控制電機轉(zhuǎn)動。接著往下。

修改HTML文件

以VScode打開main目錄下的WWW目錄下的index_ov2640.html

1、我們的目標是添加兩個控制電機的控件，可以參考AE Level，在該控件下添加連個一樣的布局。

2、打開index_ov2640.html，，找到AE Level的那一行，把真?zhèn)€布局拷貝復制修改如下

這里可以看到在新增控制180和360中，

<input type="range" id="motor2_place" min="-2" max="2" value="0" class="default-action">

注意其中的id=xxx，這個id最中會傳到模塊中。

修改最大最小值，保存
我們可以看到HTML已經(jīng)改好了

修改模塊的app_httpd.c文件

找到函數(shù)

static esp_err_t cmd_handler(httpd_req_t *req)

該函數(shù)是HTML操作類請求的入口
最后面添加

此部分為處理關鍵字名子為motor1_place和motor2_place的函數(shù)部分：
1、motor1_place處理中先根據(jù)角度轉(zhuǎn)換成對應占空比，在設置到模塊中。
2、motor1_place處理中則直接根據(jù)1：正轉(zhuǎn)；-1：反轉(zhuǎn)；0：停止來修改不同的占空比。

修改完成后，進行編譯燒錄，即可完成。

最后說一下占空比怎么計算。

180°電機控制

180°電機的官方使用說明如下

0°~180°對應的脈沖寬度為0.5ms—2.5ms

以頻率為50HZ來算，那么周期T
T = 1 / 頻率 = 1 / 50 =0.02s = 20ms
那么0°~180°對應占空比是0.5/20 — 2.5/20 也就是2.5 — 12.5

設置x為要轉(zhuǎn)的角度，設占空比為y，那么可以得到以下公式：

y = x * (12.5 - 2.5)/180 +2.5

故對于180°電機，初始化占空比為2.5，設置某角度則根據(jù)上述公式計算出占空比。

360°電機控制

360°電機的官方使用說明如下

360°電機需要控制的是方向跟速度。
1ms — 1.5ms ：正轉(zhuǎn)，且速度越靠近1.5ms越慢
1.5 ： 停止
1.5ms — 2ms : 反轉(zhuǎn)，且速度越靠近1.5ms越慢

那么我們設定速度為固定最大，即：

1ms：正轉(zhuǎn)
1.5 ： 停止
2ms : 反轉(zhuǎn)

以頻率為50HZ來算，那么周期T
T = 1 / 頻率 = 1 / 50 =0.02s = 20ms
那么

正轉(zhuǎn)對應占空比：5%
停止對應占空比：7.5%
反轉(zhuǎn)對應占空比：10%

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ESP32-CAM模块网络摄像头demo加装舵机控制教程的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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