?????????? 三維場景中物體檢測也可以使用特征點方法+詞包方法的通用框架。其中BOW方法是無差別的，特征點方法與二維圖像不同的是點云的數據格式問題，一般表示為對點云曲面進行特征提取。可以使用基于八叉樹的方法進行特征點提取，也可以使用深度Map圖的方法或有序點云方法進行特征點提取。

?????????? 注意事項：若使用有序點云方法，希望注意點云的連貫性，在斷開的地方可以使用特殊的特征計算方法，避開深度斷開位置點云。

????????? 在ICRA和IROS會議上，出現了大量的點云局部特征提取的論文，其中有3d-SURF，ROPS，

總結

以上是生活随笔為你收集整理的三维重建13：点云的局部特征总结的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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