參考連接：SLAM: Ubuntu14.04_Kylin安裝ROS-Indigo

第一步： 軟件源配置

1、 增加下載源（增加ubuntu版的ros數(shù)據(jù)倉(cāng)庫(kù)，即下載源）（通用指令適合任何版本的ros）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、 設(shè)置key，實(shí)現(xiàn)安全從數(shù)據(jù)倉(cāng)庫(kù)下載未被修改版，故設(shè)置key增加可信度 sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
也有用下面這條指令的

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

以上兩步為安全配置下載源
可以增加本地本國(guó)的源，例如再sourcelist里增加163和sohu，這樣沒(méi)必要從外網(wǎng)下載，國(guó)內(nèi)下載速度很快

3 、更新源

sudo apt-get update
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第二步： 安裝合適版本的ROS

1、完全安裝ros（2d、3d、rviz等）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # ros和desktop間的indigo（靛藍(lán)）為 ros版本號(hào)

#如果用戶計(jì)算機(jī)的空間有限可以去掉-full

2、 安裝rosdep

sudo rosdep init rosdep update
3 、user的terminal命令行環(huán)境配置，即找到可執(zhí)行命令。

source?/opt/ros/indigo/setup.bash?#這句是關(guān)鍵，但只影響當(dāng)前打開(kāi)的terminal?? #零時(shí)性的，適合于多版本ros共存時(shí)，根據(jù)需求切換不同版本的ros的命令

下面兩條將終身影響，即每次打開(kāi)terminal都能找到ros的相關(guān)命令。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改 source ~/.bashrc #使能 或者： source /opt/ros/kinetic/setup.bash 切換到主目錄下。。。。 source .bashrc #使能

注意事項(xiàng)：
??????? 提前 寫入了indigo的path，必須刪除掉！
sudo gedit ~/.bashrc

找到條目，刪除保存
??????
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4 、輔助工具rosinstall安裝 sudo apt-get install python-rosinstall
安裝完成

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS: Ubuntu16.04安装ROS-kinetic的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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