一：使用GPU進(jìn)行點云分割，理論上可以極大地加快分割速度；

????? 于是對PCL1.7.1進(jìn)行了編譯，回到32位系統(tǒng)，重設(shè)QT，編譯成功(時間好漫長，一定要配置仔細(xì)，否則編譯一次又一次浪費(fèi)更多時間)；

使用時：

#include < pcl/gpu/segmentation/gpu_extract_cluster.h>或者

#include < pcl/gpu/segmentation/gpu_extract_cluster.h>

函數(shù)里面添加代碼：

// Get params from function in

const?boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>?>??host_cloud_?=CloudSrc;
float???????????????????????????????????????????????????????tolerance?=m_DistanceThre;
unsigned?int??????????????????????????????????????min_pts_per_cluster?=MaxCloudNum;
unsigned?int??????????????????????????????????????max_pts_per_cluster?=MinCloudNum;
std::vector<pcl::PointIndices>?????????????????????????????????????cluster_indices;

//define the extractor
pcl::gpu::EuclideanClusterExtraction?ec;
pcl::gpu::DeviceArray<pcl::PointXYZ>???DevicePointArray(CloudSrc->size());?? // allocation the new GPU memory！
pcl::gpu::EuclideanClusterExtraction::GPUTreePtr?treeGPU(new?pcl::gpu::EuclideanClusterExtraction::GPUTree);
treeGPU->setCloud(DevicePointArray);

//Set paramS！
ec.setSearchMethod?(treeGPU);
ec.setClusterTolerance?(tolerance);
ec.setMinClusterSize?(MinCloudNum);//ec.setMinClusterSize?(100)
ec.setMaxClusterSize?(MaxCloudNum);//ec.setMaxClusterSize?(25000)
ec.setHostCloud?(CloudSrc);
//ec.setInput?(DevicePointArray);
ec.extract(cluster_indices);

由此轉(zhuǎn)入函數(shù)調(diào)用? ，編譯出現(xiàn)問題? 工程出現(xiàn)重定義，反復(fù)修改幾次

設(shè)置 extract 函數(shù)里面調(diào)用的函數(shù)為全局函數(shù)，消除了兩個重定義；不過extract本身不能消除，也無法設(shè)置為靜態(tài)成員函數(shù)；

二：沒有辦法，注釋掉gpu_extract_cluster.cpp里面的HPP包含，

重新加入庫，編譯庫，最后還是沒有成功，出現(xiàn)同樣問題。發(fā)現(xiàn)時源代碼的問題

三：把gpu_extract_cluster.hpp 和gpu_extract_cluster.h從源代碼里面抽離出來，

gpu_extract_cluster.hpp 修改為gpu_extract_cluster.cpp

把gpu_extract_cluster.cpp 和gpu_extract_cluster.h添加到項目里面

程序編譯成功。

四：編譯成功可以運(yùn)行，

待程序運(yùn)行到gpu_extract_cluster.cpp 的extract函數(shù)里面，

if( !tree_->isBuilt() )

{

tree_->build();//

}

建立八叉樹的時候，顯卡驅(qū)動出現(xiàn)崩潰！瞬間我快要心碎的哭了，這可如何是好啊！

錯誤提示：

?????? AviTest.exe 中的 0x74a71ee9 處有未經(jīng)處理的異常: Microsoft C++ 異常: 內(nèi)存位置 0x035ded58 處的 thrust::system::system_error。

這可到頭了，trust雖然可以像C++庫一樣被使用，我可，沒有時間再去調(diào)試這個東西了,一股蛋蛋的淡疼的感覺。

最終定位到 afxmem.cpp，定位到323下一句要執(zhí)行的語句：

320#if?!defined(_AFX_NO_DEBUG_CRT)?&&?defined(_DEBUG)
321pResult?=?_malloc_dbg(nSize,?_NORMAL_BLOCK,?NULL,?0);
322#else
323pResult?=?malloc(nSize);
324#endif

（tree_->build()行提示 treesize =4915200 702000個pointxyz ，

而 pResult?=?malloc(nSize);提示為nSize=4294967295，坑死人的大空間，怎么分配啊！）

這難道是顯卡驅(qū)動有問題？還是CUDA有問題，我只能孤獨(dú)地在黑夜里提心吊膽地摸索著前行，一步一磕絆，痛苦不堪.....

路慢慢其修遠(yuǎn)兮，不想探索了！！！先放下，哪天想起來或者發(fā)現(xiàn)自己的錯誤在哪里了，再回頭解決.

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的使用PCL::GPU::遇到问题的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。