（1）：引用：僅僅是簡單的顯示點云，可以使用CloudViewer類。這個類非常簡單易用。但要注意，它不是線程安全的。如果要用于多線程，還要參考PCLVisualizer。

需要注意的是，PointCloud的數據類型要和PCD文件中或者代碼中的PointT一致！

并且：CloudViewer除了顯示什么也不能干.

?顯示代碼為：

pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Cluster viewer");viewer.showCloud(colored_cloud);while (!viewer.wasStopped ()){}

（2）：PCLVisualizer詳細使用規則

簡單函數解釋： boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud) {// --------------------------------------------// -----Open 3D viewer and add point cloud-----// --------------------------------------------boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer")); viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0); viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, "sample cloud"); viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud"); viewer->addCoordinateSystem (1.0); viewer->initCameraParameters ();return (viewer); }鼠標事件： void mouseEventOccurred (const pcl::visualization::MouseEvent &event,void* viewer_void) {boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *> (viewer_void);if (event.getButton () == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton && event.getType () == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease){std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX () << ", " << event.getY () << ")" << std::endl;char str[512];sprintf (str, "text#%03d", text_id ++);viewer->addText ("clicked here", event.getX (), event.getY (), str);} }鍵盤交互：
void keyboardEventOccurred (const pcl::visualization::KeyboardEvent &event,void* viewer_void) {boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *> (viewer_void);if (event.getKeySym () == "r" && event.keyDown ()){std::cout << "r was pressed => removing all text" << std::endl;char str[512];for (unsigned int i = 0; i < text_id; ++i){sprintf (str, "text#%03d", i);viewer->removeShape (str);}text_id = 0;} }調用函數為：
viewer->registerKeyboardCallback (keyboardEventOccurred, (void*)&viewer); viewer->registerMouseCallback (mouseEventOccurred, (void*)&viewer);攝像頭初始化函數：

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer")); viewer->initCameraParameters ();

后記：

?????? 具體的使用方法還有很多，參見官方文檔。

創作挑戰賽新人創作獎勵來咯，堅持創作打卡瓜分現金大獎

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL：PCL可视化显示点云的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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