一、總體思路

使用端口GPIOA來連接電機，所以給GPIOA編程就可以控制電機。使用系統時鐘SysTick來周期性的給電機發送脈沖。用四個按鈕來控制需要發送脈沖的個數，每個按鈕被按下就設置給電機發送脈沖的個數，如果上一次給電機發送的脈沖沒有發送完成，這次按鈕發送的脈沖將不被響應。

二、GPIOA端口的設置

由于需要控制兩個電機，所以將GPIOA端口的1,2,3號引腳與電機0相連（分別控制電機的使能，旋轉方向和脈沖），GPIOA的4,5,6號引腳與電機1相連。具體對端口的初始化代碼為：

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;  
//開啟電機0外設時鐘
DJ_EnablePeriphClock_0();
//初始化電機0
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = DJ_EN_0 | DJ_DR_0 | DJ_MC_0;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(DJ_GPIO_0, &GPIO_InitStruct);
//設置電機0的初始化狀態
DJ_DisEnable(DJ_GPIO_0, DJ_EN_0);  //關閉電機0

上面的代碼是對與電機0連接的引腳的初始化，電機1的初始化是一樣的，只是引腳不同了。從上面的代碼可以看到引腳的輸出模式是推挽的（為了做Debug），實際應該使用開漏的，由于我們要給電機輸入5V的高電平，所以我們應該在外部接一個上拉電阻，電源為5V。

三、SysTick設置

SysTick是一個系統定時器，系統的滴答是可以配置的，在控制電機的程序中我們將系統滴答設置為100us，理論上可以將系統滴答設置為1/72000000s，由于系統的時鐘為72MHz。每個脈沖間隔為5個滴答。也就是說每隔500us發送一個脈沖，脈沖周期為1ms。
設置系統滴答通過宏：
#define TICK 10000 //100us一個滴答
實際的配置是通過下面代碼：
SysTick_Config(SystemCoreClock / TICK)；
為了實現每隔5個系統滴答發送一個脈沖，定義了兩個全局變量TimingDelay和TimingLoad，可以通過函數Timer來設置這個變量的值：

      void Timer(__IO uint32_t nTime)
      {
        TimingDelay = nTime;
        TimingLoad = nTime;
      }

TimingDelay表示當前距離發送下一個脈沖還需要等待的滴答數，TimingLoad 表示發送脈沖的間隔，如果每個脈沖間隔為5個滴答，則TimingLoad =5。這樣在系統時鐘的每次中斷代碼中將TimingDelay減1，當TimingDelay為0時就向電機發送脈沖（將對應電機脈沖的引腳的值變反就可以了），然后重新將TimingLoad賦值給TimingDelay來準備下一個脈沖的發送。具體代碼如下：

if (TimingDelay)
        TimingDelay--;
    else
    {
        TimingDelay = TimingLoad; 
        if (dj_GetMc())  //判斷是否還需要發送脈沖
        {
            printfd("
send %dth pulse, %d", dj_GetMc(), 1 - GPIO_ReadOutputDataBit (DJ_GPIO_0, DJ_MC_0));  //用于調試
            DJ_IO(1 - GPIO_ReadOutputDataBit (DJ_GPIO_0, DJ_MC_0), DJ_GPIO_0, DJ_MC_0);   //用于發送脈沖
            dj_DesMc();  
        }
        else
            SysTick_Shutdown();  //關閉系統時鐘
    }

dj_GetMc函數和dj_DesMc函數分別獲得全局變量dj_McCount的值和對該全局變量減1，這個全局變量代表總共需要發送幾個脈沖。正如開頭說的，按下一個鍵就設置需要發送的脈沖數，當脈沖發完了，就關閉系統定時器。

四、按鍵設置

使用ARM板自帶的WAKEUP，TAMPER，USER1，USER2四個鍵來配置需要發送脈沖的個數，它們分別配置為需要發送2,20,200,2000個脈沖。我們通過中斷的方式來檢查哪個鍵被按下了。配置將四個按鍵與EXTI相連，讓EXTI產生中斷到中斷控制器NVIC。首先需要配置NVIC的搶占優先級和響應優先級，直接調用庫函數就可以了：

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);

然后是配置按鍵與EXTI相連，具體配置代碼如下：

static void NVIC_SetVector( IRQn_Type IRQn, uint8_t PreemptionPriority, uint8_t SubPriority)
{
     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;     
     NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = IRQn;//EXTI0_IRQn | EXTI9_5_IRQn | EXTI3_IRQn |  EXTI15_10_IRQn;
     NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PreemptionPriority;
     NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = SubPriority;
     NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}
//WAKEUP鍵
static void EXTI_PA0_Config(void)
{
     GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
     EXTI_InitTypeDef  EXTI_InitStruct;
     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO |  RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
     NVIC_SetVector(EXTI0_IRQn, 0, 0);  //配置NVIC
     GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
     GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);     
     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource0);   //配置GPIOA_Pin0為EXTI0線
     EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line0;
     EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
     EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;   //中斷模式
     EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising ;    //上升沿觸發
     EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
}

上面的代碼顯示了配置WAKEUP鍵，其它鍵也是同樣的配置。當按下一個鍵時，對應的中斷響應函數就會執行，我們在響應函數中判斷全局變量dj_McCount是否為0，如果不為0，說明上一次按鍵的脈沖還沒有發生完成，則直接退出中斷響應函數；如果為0，說明當前沒有在發生脈沖，則設置dj_McCount為2，開啟系統定時器來發送脈沖。代碼如下：

//WAKEUP
void EXTI0_IRQHandler(void)
{    
    if (EXTI_GetFlagStatus(EXTI_Line0) != RESET)  //看是否產生了EXTI_Line0中斷
    {
        printfd("
exti0");
        if (dj_GetMc() == 0)
        {
            dj_SetMc(1);
            SysTick_Startup();
        }
        EXTI_ClearFlag(EXTI_Line0);  //清除中斷標志位
    }
}

源代碼：http://pan.baidu.com/s/1uy6PK

總結

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