引言：提到智能駕駛，就離不開它必要功能需求——高精度定位，其中實時動態(tài)定位RTK（Real-Time Kinematic）是高精度衛(wèi)星導(dǎo)航定位中應(yīng)用最為廣泛、最具代表性的技術(shù)，身為北斗國家隊的千尋位置，基于RTK技術(shù)承建和運營了地基增強系統(tǒng)“全國一張網(wǎng)”，頗受廣大海內(nèi)外用戶好評。然而近來，PPP-RTK的概念甚囂塵上，聽說其表現(xiàn)頗為亮眼，業(yè)內(nèi)人士免不了要將RTK與PPP-RTK進行一番比較，既已有了便宜大碗的RTK，為何還要打造出一個PPP-RTK？想解開這個既生瑜何生亮的問題，讓我們從GNSS高精定位發(fā)展史講起…

GNSS高精度定位最早用于軍事用途，后來逐漸開放民用，最早主要用于導(dǎo)航，精度較低，從幾米到幾十米不等，主要是采用“標準單點定位”技術(shù)，專業(yè)術(shù)語SPP（Single Point Positioning)。這樣的定位誤差太大顯然滿足不了測繪和航空等領(lǐng)域的應(yīng)用，那么是什么因素導(dǎo)致了定位誤差這么大呢？經(jīng)過一波波科學(xué)家的不斷研究，發(fā)現(xiàn)影響高精度定位的因素主要分為三類：衛(wèi)星相關(guān)誤差，信號傳播路徑相關(guān)誤差，衛(wèi)星信號接收器相關(guān)誤差，見下圖。

衛(wèi)星相關(guān)的誤差對于全球用戶的影響都一樣，衛(wèi)星信號傳播路徑相關(guān)誤差影響特定區(qū)域，衛(wèi)星信號接收器相關(guān)誤差只影響此接收器。那么如何消除或減弱這些影響高精度定位的誤差呢？

隨著技術(shù)的發(fā)展，逐漸形成兩條不同的技術(shù)路線：差分方法（RTK技術(shù)）和非差方法（PPP技術(shù)）。

差分方法對待誤差的方式簡單粗暴，簡而言之就是能不處理就不處理，舉個例子：對于衛(wèi)星原子鐘誤差來說，如果兩臺接收器同時接收同一顆衛(wèi)星信號，那么這個誤差對于這兩臺接收器影響是一樣的，是不是在觀測的信號量之間做個減法就消除了呢？

確實如此，專業(yè)術(shù)語叫”站間單差“。同理，同一臺接收器在同一時刻接收兩顆衛(wèi)星的信號是不是接收器鐘誤差也是一樣的，所以在兩顆衛(wèi)星信號觀測量之間做一次減法就可以消除掉，專業(yè)術(shù)語叫“星間單差”。對于其他誤差采用同樣的原理。經(jīng)過兩次減法已經(jīng)消除了大部分影響高精度定位的誤差，專業(yè)術(shù)語叫“站間星間雙差”，從而可以獲得2-5厘米精度的相對位置，這就是我們熟悉的RTK技術(shù)原理，如下圖所示：

RTK技術(shù)經(jīng)過幾十年的發(fā)展，從最初的單站到網(wǎng)絡(luò)RTK到全國一張網(wǎng)，在千尋位置的帶領(lǐng)下已經(jīng)讓RTK在廣袤的祖國大地變得隨時隨地可用。網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)原理本質(zhì)類似，在此不再贅述。

言歸正傳，回到PPP技術(shù)，PPP技術(shù)選擇了和RTK技術(shù)截然不同的方向，死磕各種誤差，在服務(wù)端分別計算出各種誤差量大小，最終用戶在進行單點定位的時候從服務(wù)端獲取誤差修正量從而獲取高精度的位置。近年來從最初的PPP技術(shù)，到PPP-AR，到現(xiàn)在的PPP-RTK，不管是定位精度還是初始化時間都取得了很大的突破，讓商業(yè)化應(yīng)用成為可能。PPP/PPP-AR/PPP-RTK有啥區(qū)別？參考下表：

看到這里，有人會問，沒看出來PPP-RTK比RTK牛在哪里？別急，下面一張表給你整的明明白白的，一表在手，可以打敗99%的吃瓜群眾。

PPP-RTK和RTK對比

重點來了，PPP-RTK技術(shù)優(yōu)勢總結(jié)下來主要有以下幾點：

1）基站可稀疏，可密集；

2）不受單個基站問題影響；

3）改正數(shù)丟失，精度保持更持久。

雖然PPP-RTK有這么多優(yōu)勢，但千尋的RTK服務(wù)已經(jīng)覆蓋了全國大部分區(qū)域，為什么還需要PPP-RTK呢？

這里就不得不說PPP-RTK另外兩項重量級特性“完好性”和“功能安全”。

由于PPP-RTK的技術(shù)特性使得可以對各類改正數(shù)進行獨立的完好性監(jiān)控，從而較容易實現(xiàn)完好性和功能安全，可以滿足L3及以上級別的自動駕駛需求（這里必須科普一下，L3及以上級別自動駕駛車輛要求必須必備完好性和功能安全），所以PPP-RTK天生就適合高級別自動駕駛。

關(guān)于什么是“完好性”和”功能安全“，以及，自動駕駛行業(yè)是怎樣要求“必須必備完好性和功能安全”的，后續(xù)的科普文章會詳細說明，記得鎖定我們《智能駕駛發(fā)展的前世今生》專題哦~

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的智能驾驶发展的前世今生 |既生瑜，何生亮，究竟何为PPP-RTK？的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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