Robosense速騰激光雷達如何錄制與解碼rosbag

1 錄包

1.1 將packet發送至ROS

首先在線連接雷達并將點云發送至ROS。如果對此不太了解, 請先閱讀Robosense速騰激光雷達如何在線連接雷達并發送點云數據到ROS。

現在可以直接錄制點云消息，這樣在離線播包時不需要再另外運行驅動程序解包。但這種方法會導致錄制的包非常大。 因此，通常建議記錄雷達packet數據，而不是記錄點云數據。

common:msg_source: 1 send_packet_ros: true send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap

? 為了記錄雷達packet, 需要設置 send_packet_ros = true。
1.2 根據對應話題錄包

ros:ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points

用戶可以通過調整參數文件的 lidar-ros 部分中的 ros_send_packet_topic 來調整發送的話題。 該話題表示msop的話題，而difop的話題為 msop-topic_difop。 例： 默認話題設置為 rslidar_packets，因此msop話題為 rslidar_packets，而difop的話題為 rslidar_packets_difop。錄包的指令如下所示

rosbag record /rslidar_packets /rslidar_packets_difop -O bag

如果將send_packet_ros設置為true，則兩種數據包都將發送到ROS。 錄包時必須同時記錄這兩種數據。

2 離線解碼

假設錄制了一個rosbag，其中包含話題為 rslidar_packets 的msop數據包和話題為 rslidar_packets_difop的difop數據包。
2.1 設置文件的 common部分

common:msg_source: 2 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap

由于數據包消息來自ROS，因此設置 msg_source = 2 。

將點云發送到ROS，因此設置 send_point_cloud_ros = true。
2.2 設置配置文件的lidar-driver部分

lidar:- driver:lidar_type: RS128 frame_id: /rslidar msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false

將 lidar_type 設置為LiDAR類型 。
2.3 設置配置文件的lidar-ros部分

ros:ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points

將 ros_recv_packet_topic 設置為rosbag中的msop數據的話題。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Robosense速腾激光雷达如何录制与解码rosbag的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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