啟動Autoware

啟用仿真時間

在默認情況下,ROS使用ubuntu系統的時間,也就是墻上時鐘時間(wall clock).但當rosbag play一個記錄的bag包時,里面記錄的是歷史時間,所以需要告訴ROS從現在起開始啟用模擬時間.

重放bag包.修改robosense激光雷達的節點，因為速騰雷達的節點默認為rslidar_points,但是autoware默認的激光點云的topic是points_raw.可以直接在終端bag包中修改節點，可使用rosbag play <name.bag> /rslidar_points:=/points_raw。-l是循環播放，

進行tf坐標轉換

打開點云地圖

打開rviz,添加/points_raw話題和地圖/points_map話題

效果圖

進行定位

查看tf樹

查看節點之間關聯

autoware采用NDT(正態分布變換）進行點云配準

注意部分：

Autoware使用的激光雷達的節點為velodyne，在定位時frame會出現錯誤

速騰激光雷達topic為points_raw的frame通常為rslidar

解決方法：在autoware/ros/src/util/packages/runtime_manager/scripts中找到tf的launch文件

setup.yaml和setup_tf.launch并將其中的velodyne修改為rslidar

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Autoware速腾16线激光雷达定位若干问题的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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