$$Halcon之單相機標定$$

相機的標定就是通過獲取相機的內外參數，來糾正畸變和獲取物理尺寸
糾正了畸變，測量才會準確（測量項目一般都需要考慮糾正畸變）
標定，實際操作就是根據當前相機對標定板拍出的圖片，來摸清相機的品性，然后根據品性來獲取糾正的模型參數，即相機的內外參數。
畸變糾正是用不到外參的
外參指的是位姿，在3D測量、3維世界里機械手的抓取里面才會用到。

內參指的是：
1.單個像元的高
2.單個像元的寬
3.焦距
4.kappa
5.中心點x的坐標
6.中心點y的坐標
7.圖像寬
8.圖像高

外參指的是：相機的位姿
即
1.x
2.y
3.z
4.x方向的旋轉
5.y方向旋轉
6.z方向旋轉

畸變糾正，其實是一種插值算法

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流程
1.標定獲取內參
2.通過函數和內參獲取無畸變的內參
3.通過無畸變的內參和內參，獲取映射map
4.通過map，將有畸變的圖像轉為無畸變的內參

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gen_caltab (7, 7, 0.0125, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps') Parameters:XNum (input_control) integer → (integer) Number of marks in x direction. Default value: 7 Suggested values: 5, 7, 9 Recommended increment: 1 Restriction: XNum > 1YNum (input_control) integer → (integer) Number of marks in y direction. Default value: 7 Suggested values: 5, 7, 9 Recommended increment: 1 Restriction: YNum > 1MarkDist (input_control) real → (real) Distance of the marks in meters. Default value: 0.0125 Suggested values: 0.1, 0.0125, 0.00375, 0.00125 Restriction: 0.0 < MarkDistDiameterRatio (input_control) real → (real) Ratio of the mark diameter to the mark distance. Default value: 0.5 Suggested values: 0.5, 0.55, 0.6, 0.65 Restriction: 0.0 < DiameterRatio < 1.0CalPlateDescr (input_control) filename.write → (string) File name of the calibration plate description. Default value: 'caltab.descr' List of values: 'caltab.descr', 'caltab_100mm.descr', 'caltab_10mm.descr', 'caltab_200mm.descr', 'caltab_30mm.descr'File extension: .descr CalPlatePSFile (input_control) filename.write → (string) File name of the PostScript file. Default value: 'caltab.ps' File extension: .ps

使用標定助手

相機內參

1.單個像元的高
2.單個像元的寬
3.焦距
4.kappa
5.中心點x的坐標
6.中心點y的坐標
7.圖像寬
8.圖像高

CameraParameters := []

相機外參

相機的位姿
即
1.x
2.y
3.z
4.x方向的旋轉
5.y方向旋轉
6.z方向旋轉

CameraPose := []

示例

畸變糾正是用不到外參的

CameraParameters := [] CameraPose := [] change_radial_distortion_cam_par ('adaptive', CameraParameters, 0, CamParamChange) gen_radial_distortion_map (Map, CameraParameters, CamParamChange, 'bilinear') read_image (Image, 'printer_chip/printer_chip_01') map_image (Image, Image, ImageMapped)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Halcon之单相机标定的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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