系統(tǒng)配置：ubuntu16.04LTS

1:進(jìn)入catkin_ws/src文件夾內(nèi)
2：按照https://realsense.intel.com/sdk-2/ 這個(gè)網(wǎng)址的步驟操作(此網(wǎng)站為realsense官方網(wǎng)址)如下方截圖所示。

3：按照上述操作完成sudo apt-get install librealsense2-dbg這步之后，在終端輸入realsense-viewer，即可啟動(dòng)攝像頭，但是本人在此步驟處遇到了問(wèn)題，不能打開(kāi)攝像頭，屏幕顯示NO Frame accepted,屏幕右上角出現(xiàn)硬件版本不匹配的問(wèn)題。

4：硬件更新還是比較麻煩的，試了幾次才解決，一定要注意復(fù)制PDF文件時(shí)候，一定注意空格和符號(hào)“-”，要不報(bào)錯(cuò)很難發(fā)現(xiàn)。

在第3步驟中，提到窗口的右上方報(bào)錯(cuò)，直接點(diǎn)擊進(jìn)去，可以進(jìn)入https://www.intel.com/content/www/us/en/support/articles/000028171/emerging-technologies/intel-realsense-technology.html這個(gè)網(wǎng)址，然后下載DF文件，按照文件的內(nèi)容操作即可。PDF地址為https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/Linux-RealSense-D400-DFU-Guide.pdf

這步有兩點(diǎn)需要注意（1）終端src下輸入lsusb后出現(xiàn)下圖所示，其中兩個(gè)Intel corp 本人的第一個(gè)是連接的相機(jī)。

5：根據(jù)第4步驟，在輸入下圖的指令的時(shí)候，需要將-b后面的改為002 -d后面的改為015，（此處根據(jù)個(gè)人有所不同），/home/intel/downloads/Signed_Image_UVC_5_9_2_0.bin 處應(yīng)該根據(jù)自己下載的文件解壓的位置來(lái)更改。硬件下載地址文件中有，也可以直接在此地址下載https://downloadcenter.intel.com/download/28568/Latest-Firmware-for-Intel-RealSense-D400-Product-Family?v=t

至此，配置成功，終端src下輸入realsense-viewer如下圖所示。

更多學(xué)習(xí)資料可以參考博客https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/80490163

恭喜自己完成第一篇博客，感覺(jué)很簡(jiǎn)單的過(guò)程被我描述的不簡(jiǎn)單了，以后慢慢改進(jìn)。

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繼續(xù)上面步驟安裝ROS包，下載安裝包，下載tar.gz文件格式的，然后提取放在src文件夾下https://github.com/intel-ros/realsense/releases??

按照教程https://github.com/intel-ros/realsense/#installation-instructions

可以得到如下圖的點(diǎn)云圖和彩色圖。

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ubuntu16下 D415 驱动配置与硬件更新的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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