INTEL Realsense-D415在Ubuntu 16.04開發流程1

2018年6月5日星期二

一，緒論

????本文主要記錄在Ubuntu的的的的的16.04下進行英特爾Realsense-D415的開發流程。此文是本系列第一篇，主要是記錄從上手到跑簡單演示之間所遇到的問題。

二，上手D415

? ? 在上手階段，肯定是要靠英特爾的官方文檔。在視窗下的英特爾給出了如何上手相機，并利用官方程序對相機進行使用。這里的英特爾封裝性極好，只需要下載程序，插上相機，打開上位機開關，即可觀察相機輸出數據，非常方便。在但是這里也。遇到一個問題，那就是針對不同的USB 3.0接口，程序會出現崩潰的情況。我在瑞薩（瑞薩） USB 3.0接口下載入相機，打開上位機瀏覽器，存在RGB流無法獲取，點擊進入3D觀察模式程序直接崩潰的情況。之后發現，如果用英特爾公司的USB 3.0接口，則以上情況都沒有，軟件運行正常。所以我在這里猜測是因為d系列庫的不穩定性導致的。

三，Ubuntu的的的的的下對相機的開發流程

? ? 上述文字雖然只有這么一點點，但是也是花了很多時間才勉強解決（發現）的問題，下面才是切題的內容所在。如何在Ubuntu的的的的的下對相機進行開發呢。

? ? 按照一般思路，就是拿到設備之后，安裝SDK，先跑演示。進入GitHub上，在發布中下載的Linux下的SDK壓縮包source.tar.gz ，解壓縮到本地。源碼有很多個文件，這里先暫時談三個我操作過的：

1.DOC目錄下的distribution_linux.md;

2.doc目錄下的installation.md;?

3.wrappers目錄下的readme.md

這個順序是我在摸索過程中的順序，事實上應該這樣進行：1-> 3-> 2。

1. doc目錄下的distribution_linux.md;

????這個文檔是指導你在Linux的的的的的下簡單安裝包的方案。安裝之后可以運行realsense查看器。另外還能安裝開發和DBG包，提供開發的源代碼。構建工程有兩個方案，一個是直接APT - GET的獲取，這一步就像下載一個APP;或者你還可以從源代碼構建，最終目的也是為了安裝這個軟件由于我對Linux的不熟悉，我在這一步安裝開發的和DBG包之后，找不到這兩個包，因此我又繞了個彎路去下載代碼壓縮包從源代碼構建工程。（這也是我寫到這里才發現的事情，-_- ||）（這里存疑，我對Linux的的的的不熟悉不知道是不是這個結構）

2. doc目錄下的installation.md;?

? ? 這里就是指導你完成從源代碼構建工程的文檔。按照它的描述執行操作即可。一邊操作一邊檢查是不是安裝成功了，沒成功就還得再來，不成功的很大原因是出現在你的校園網斷網了。

? ? 值得一說的是生成的文件都是二進制的演示，按照它描述的位置找到你的可執行文件，拖到終端里，插上相機，就可以跑二進制演示了，因為沒有別的依賴，所以這里使的可執行文件只能這樣了。（另外這里還推薦使用QT做開發的IDE，我還不確定所以還沒裝）

3.wrappers目錄下的readme.md

? ? 這里我希望能夠執行在PCL依賴下的演示，得到三維點云，以及顯示。按照指引，先從官方安裝PCL庫。這里不太成功，好像網上大多數人都是從源代碼構建的，并且PCL庫的依賴項過于多，因此搜了一個人寫的博客，按照他的方法從源代碼構建PCL并成功安裝

https://larrylisky.com/2016/11/03/point-cloud-library-on-ubuntu-16-04-lts/

接下來進入包裝目錄下的PCL目錄，用cmake的的的的的對源碼進行編譯：

mkdir build && cd build

cmake ../? -DBUILD_PCL_EXAMPLES = true -DCMAKE_BUILD_TYPE = RelWithDebInfo

這下就成功生成了RS-PCL可執行文件，插入相機，運行程序即可得到readme.md中描述的內容。

四，演示結果

跑出來是這樣，具體為什么，是什么，怎么借鑒，等下一步工作。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的INTEL RealSense-D415 在 Ubuntu 16.04 开发流程 1的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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