在ubuntu16.04上運行ROS獲取D415深度圖像

接上文，在完整的安裝上一篇博客的依賴項
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
之后，接下來就可以繼續在ros上運行D415
在 https://github.com/intel-ros/realsense 中，有具體的安裝步驟，總結如下：

1.mkdir -p ~/catkin_ws/src 2.cd ~/catkin_ws/src/ 3. Clone the latest Intel? RealSense? ROS from here into 'catkin_ws/src/' （務必去鏈接處下載2.1.2，2.1.3支持只D435i，當然，各取所需嘛） 4.catkin_init_workspace 5.cd .. 6.catkin_make clean 7.catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 8.catkin_make install 9.echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 10.source ~/.bashrc

然后，目前我們還需要librealsense-2.17版本，

可能說的有點亂，大家卡亞按照下面的網站的順序安裝
（1）https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md#prerequisites
（2）https://github.com/intel-ros/realsense

然后是rviz設置：首先

然后是：
add-pointcloud2

topic設置一下
這樣應該就沒問題了，上圖：

大致就是這樣，過程遇到很多問題，也很久沒更了，主要是還有四旋翼這邊我還要自己組裝，還要上ROS系統，下篇記錄一下這幾天的成果～～～

如有不足歡迎批評指正，多多交流

總結

以上是生活随笔為你收集整理的在ubuntu16.04上运行ROS获取D415深度图像的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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