目錄

• • 序
  • 一、系統架構優化
  • • • 1.1 從全局變量到API函數
      • 1.2 函數傳值
  • 二、SBUS協議讀取及解析
  • • • 2.1 協議格式
      • 2.2 協議解析
      • 2.3 程序設計
      • • • 2.3.1 頭文件一覽
          • 2.3.2 串口配置與捕獲解析Sbus幀
          • 2.2.3 數據解析細節
          • 2.3.4 遙控器校準與測試
      • 2.4 測試效果
      • • • 2.4.1 協議采集與解析
          • 2.4.2 遙控器控制電機

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序

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系統架構優化部分主要實現設計API代替直接引用全局變量。

Sbus協議是遙控器常用協議，此文將實現讀取并解析協議內容。

作為測試，使用遙控器油門控制PWM，調節電機轉速。

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一、系統架構優化

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1.1 從全局變量到API函數

之前實現的程序里定義了幾個全局變量，例如全局的時間計時 tim，姿態角結構體 atti 等。全局變量會增強文件之間的關聯性，定義、聲明、賦值、應用可能在不同的文件，使得變量難以管理。對此，改用API接口的形式，一個簡單的例子如下：

在 timer.c 里實現一個每 0.1ms 加1的變量 tim。之前的做法是把此變量作為全局變量使用，也即在 timer.c 里定義并賦值，在 timer.h 里使用 extern 關鍵詞說明，其他文件只要包含 timer.h 即可使用此變量。下面分別是 timer.h, timer.c 和 attitude.c 里面定義和使用 tim 的情況：

// timer.h extern uint32_t tim; // timer.c uint32_t tim; void TIM6_DAC_IRQHandler(void) {if(__HAL_TIM_GET_IT_SOURCE(&TIM6_Handler, TIM_IT_UPDATE) !=RESET){__HAL_TIM_CLEAR_IT(&TIM6_Handler, TIM_IT_UPDATE); // 清除中斷標志位}tim ++; // 又是0.1ms，全局時間計數加1 } // attitude.c #include "timer.h"Ts = (float)(tim - last_t) / 10.0 / 1000.0; // 0.1ms加1 = 1/10/1000s加1last_t = tim; // 更新時間

這種方式有一定缺點，一是只讀到 attitude.c 突然給 last_t 賦值 tim 容易讓人迷惑，可能需要跳轉到定義后才發現原來這是一個全局變量。對于其他一些變量，我們還想追蹤在哪里賦值的，這將讓問題更加復雜。二是在 attitude.c 里，我們仍然可以修改 tim 的值，這會讓變量變得不安全。還有要避免命名重復，不然會讓人腦闊疼的。

使用API函數后，可以有效解決上面的問題。

我們再在 timer.c 里定義一個函數 GetTimeApi()，當然，在頭文件里聲明：

// timer.h uint32_t GetTimeApi(void); // timer.cuint32 tim_;// 定時器6中斷服務函數 void TIM6_DAC_IRQHandler(void) {if(__HAL_TIM_GET_IT_SOURCE(&TIM6_Handler, TIM_IT_UPDATE) !=RESET){__HAL_TIM_CLEAR_IT(&TIM6_Handler, TIM_IT_UPDATE); // 清除中斷標志位}tim_ ++; // 又是0.1ms，全局時間計數加1 }/* 獲取全局時間接口 */ uint32_t GetTimeApi(void) {return tim_; } // attitude.c #include "timer.h"Ts = (float)(GetTimeApi() - last_t) / 10.0 / 1000.0; // 0.1ms加1 = 1/10/1000s加1last_t = GetTimeApi(); // 更新時間

做兩個小小的約定，提供全局變量的函數以 Api 結束，全局變量以 下劃線結束。

此時，使用函數的方式代替變量，程序可讀性、安全性和獨立性都增強，是一個不錯的選擇。

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1.2 函數傳值

注意函數的定義問題，以姿態結構體的傳遞為例，比較以下兩個函數：

struct ATTI_t atti_; /* 獲取姿態接口 */ void GetAttiApi(struct ATTI_t *atti) {atti->theta = atti_.theta;atti->phi = atti_.phi;atti->psi = atti_.psi; } struct ATTI_t atti_; /* 獲取姿態接口 */ void GetAttiApi(struct ATTI_t atti) {atti.theta = atti_.theta;atti.phi = atti_.phi;atti.psi = atti_.psi; }

我們希望的是傳入GetAttiApi() 函數的結構體變量 atti 能夠獲取真實姿態 atti_ 的數據。第一種定義，使用指針的方式是有效的；第二種定義無效，atti 作為形參，函數調用結束后即被釋放，不能達到預期效果。

因此，一般我們都采用指針來傳值。數組和指針有一樣的效果，因為數組名就是指向該數組第一個數值得指針，以下兩段程序是等價的：

/* 獲取三軸加速度接口 */ void GetAccelDataApi(float acc[3]) {acc[0] = acc_[0];acc[1] = acc_[1];acc[2] = acc_[2]; } /* 獲取三軸加速度接口 */ void GetAccelDataApi(float *acc) {acc[0] = acc_[0];acc[1] = acc_[1];acc[2] = acc_[2]; }

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二、SBUS協議讀取及解析

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2.1 協議格式

協議幀很簡潔，一幀包括25字節數據：

首部（1字節）+ 數據（22字節）+ 標志位（1字節）+ 結束符（1字節）

首部：0x0F

數據位：22 字節的數據，分別代表16個通道的數據，也即是每個通道的值用了 11 位來表示，22x8 = 11x16。這樣，每個通道的取值范圍為 0~2047。

標志位：1字節，高四位從高到低依次表示：CH18數字通道、CH17數字通道、幀丟失(Frame lost)、安全保護(Failsafe)，低四位不用。

結束符：0x00

這里容易有一個思維定勢，就是里面的22個數據是從頭到尾每11位作為一個通道的。認真看協議解析容易發現剛好是相反的（吐槽ing），是從尾到頭每11位放一塊。請看這張經典圖片（全網幾乎只此一張）：

并不是第一個字節與第二個字節的高三位組合在一起，而是與低三位。其實，反過來看就對勁了：
第三個字節的12被拿走了，于是有345678，不夠從第二個字節拿，又拿了12345；
第二個字節被拿走了黃色的，只剩 678了，沒有了繼續從第一個字節拿，拿到了12345678。

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2.2 協議解析

整個協議可用串口進行解析：

8位數據 2位停止位 1位校驗位 波特率100kHz

這個100kHz是非標準的，一般的串口助手不支持，只能解析出來之后再使用串口打印（吐槽ing）。

Sbus協議里，使用TTL電平，高電平(3.3V)代表邏輯 ‘0’，低電平代表邏輯 ‘1’，邏輯反了無所謂，取個反不就可以嗎？還真不可以。雖然網上都說要硬件取反，還是抱著僥幸心理試一試，果然不行。非要硬件取反一下，一般的接收機也不帶這功能，簡直是個設計bug（吐槽ing）。

硬件取反電路如下，實際上就是一個很簡單的三極管電路。Sbus的信號從基極輸入，從集電極輸出。基極輸入 ‘0’，集電極上拉輸出 ‘1’；基極輸入 ‘1’，三極管導通，輸出被拉低為 ‘0’，實現了反向。

不過為什么軟件直接取反不行呢？還是沒有想清楚，目前個人理解是接收機輸出的驅動不足，或者和單片機引腳電阻不匹配？只能通過通過三極管放大來驅動引腳？暫不猜測，繼續往下。總之吐槽了三次，覺得這個協議沒有多少人性化的地方，它的成功或許是靠著強大的商業資本吧。

知道了規則，便可以使用串口進行解析了，請看程序。

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2.3 程序設計

2.3.1 頭文件一覽

先看頭文件，可見此文件主要功能：

包括兩個宏定義、兩個結構體，SBUS_t 用于存儲一幀數據，MC6C_t 專門針對 MC6C遙控器，僅六通道數據。

后面還有 SBUS硬件初始化，也即配置串口2的函數；Sbus協議解析任務；遙控器校準函數，也即將遙控數據映射到想要區間；測試遙控器控制電機任務。

最后是兩個API函數，向外提供遙控器數據。

#ifndef SBUS_H #define SBUS_H#include "sys.h"#define USART_BUF_SIZE 4 // HAL庫USART接收Buffer大小 #define SBUS_DATA_SIZE 25 // 25字節/* SBUS協議幀 */ struct SBUS_t {uint8_t head; // 1字節首部uint16_t ch[16]; // 16個字節數據uint8_t flag; // 1字節標志位uint8_t end; // 1字節結束 };/* MC6C遙控器只有六個通道，只使用了SBUS協議幀的部分數據 */ struct MC6C_t {float ail; // CH1, aileron, 副翼，調節滾轉角float ele; // CH2, elevator, 升降，調節俯仰角float thr; // CH3, throttle, 油門float rud; // CH4, rudder, 方向舵，調節偏航角uint16_t ch5; // CH5, 最終只三檔, 取值 1,2,3uint16_t ch6; // CH6, 最終值兩檔, 取值 1,2 };void SBUS_Init(void); // SBUS硬件初始化 void SbusParseTask(void *arg); // 解析遙控器接收的數據 void CaliMc6cData(struct MC6C_t *mc6c); // 遙控器校準，將遙控器接收數據映射到想要區間 void TestCtrlMotorTask(void *arg); // 測試遙控器控制電機任務void GetSbusDataApi(struct SBUS_t *sbus); // Sbus數據調用接口 void GetMc6cDataApi(struct MC6C_t *mc6c); // 針對MC6C遙控器，MC6C遙控器數據接口#endif

2.3.2 串口配置與捕獲解析Sbus幀

之前使用了 USART1，用于調試打印，此處使用 USART2。

串口配置流程如下：

時鐘使能。使能USART2時鐘及對應GPIO時鐘；

串口初始化配置。選擇串口、設置波特率、字長、停止位、校驗位、是否需要硬件流和輸入/輸出模式。

引腳配置。配置對應的GPIO引腳，注意對于 RX 引腳也不要配置輸入模式，要配置為復用推挽輸出。

中斷配置。配置中斷優先級并使能中斷。

中斷服務函數。實現捕獲協議幀，存儲在一個buffer之中。

// sbus.c USART2 配置、中斷，Sbus協議捕獲、解析#include "sbus.h" #include "delay.h" #include "define.h" #include "pwm.h"struct SBUS_t sbus_; // SBUS接收數據全局變量uint8_t usart_buf[USART_BUF_SIZE]; uint8_t sbus_rx_head = 0; // 發現起始字節 0x0F uint8_t sbus_rx_sta = 0; // sbus_ 接收狀態，0：未完成，1：已完成一幀接收 uint8_t sbus_rx_index = 0; // 接收字節計數 uint8_t sbus_rx_buf[SBUS_DATA_SIZE]; // 接收sbus_數據緩沖區UART_HandleTypeDef UART2_Handler; // 串口2配置句柄/* Sbus初始化，包括時鐘、串口配置、引腳和中斷配置*/ void SBUS_Init(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;// 時鐘使能SBUS_ENCLK();// 串口初始化配置// 波特率100kbps，8位數據，偶校驗(even)，2位停止位，無流控。UART2_Handler.Instance = USART2;UART2_Handler.Init.BaudRate = 100000;UART2_Handler.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;UART2_Handler.Init.StopBits = UART_STOPBITS_2;UART2_Handler.Init.Parity = UART_PARITY_EVEN;UART2_Handler.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;UART2_Handler.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;// 引腳 配置GPIO_Initure.Pin = SBUS_PIN; // PA2--TX, PA3--RXGPIO_Initure.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;GPIO_Initure.Pull = GPIO_PULLUP;GPIO_Initure.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;GPIO_Initure.Alternate = GPIO_AF7_USART2;HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_Initure);// 中斷配置HAL_NVIC_EnableIRQ(USART2_IRQn);HAL_NVIC_SetPriority(USART2_IRQn, 3, 2);HAL_UART_Init(&UART2_Handler); //HAL_UART_Init()會使能UART2HAL_UART_Receive_IT(&UART2_Handler, (uint8_t *)usart_buf, USART_BUF_SIZE); //該函數會開啟接收中斷：標志位UART_IT_RXNE，并且設置接收緩沖以及接收緩沖接收最大數據量 }/* USART2 中斷服務函數 */ /* 實現對S.BUS協議緩存，頭部為 0x0F,結尾為 0x00, 中間22Bytes16通道數據，1Byte標志符 */ void USART2_IRQHandler(void) //中斷函數 {uint8_t chr;if ((__HAL_UART_GET_FLAG(&UART2_Handler, UART_FLAG_RXNE) != RESET)) // 接收中斷{HAL_UART_Receive(&UART2_Handler, &chr, 1, 1000); // 接收一個字符if (sbus_rx_sta == 0) // 接收未完成{if ((chr == 0x0F) || sbus_rx_head) // 找到首字節或已經找到首字節{sbus_rx_head = 1; // 標明已經找到首字母if (sbus_rx_index < SBUS_DATA_SIZE) // 未接收到25個字符{sbus_rx_buf[sbus_rx_index] = chr; // 不斷接收sbus_rx_index ++;}else // 接收到25個字符了{sbus_rx_sta = 1; // 接收完成sbus_rx_head = 0; // 清零，準備下一次接收sbus_rx_index = 0;} }}}HAL_UART_IRQHandler(&UART2_Handler); }/* 對SBUS協議數據進行解析 */ /* 實現對S.BUS協議緩存，頭部為 0x0F,結尾為 0x00, 中間22Bytes16通道數據，1Byte標志符 */ void SbusParseTask(void *arg) {while (1){if(sbus_rx_sta==1) // 接收完一幀{NVIC_DisableIRQ(USART2_IRQn); // 要關閉中斷，防止讀寫混亂sbus_.head = sbus_rx_buf[0]; // 首部sbus_.flag = sbus_rx_buf[23]; // 標志符sbus_.end = sbus_rx_buf[24]; // 結尾sbus_.ch[0] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[2]<<8) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[1])) & 0x07ff; sbus_.ch[1] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[3]<<5) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[2]>>3)) & 0x07ff;sbus_.ch[2] =((uint32_t)(sbus_rx_buf[5]<<10) | (uint32_t)(sbus_rx_buf[4]<<2) | (sbus_rx_buf[3]>>6)) & 0x07ff; sbus_.ch[3] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[6]<<7) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[5]>>1)) & 0x07ff;sbus_.ch[4] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[7]<<4) | (sbus_rx_buf[6]>>4)) & 0x07ff;sbus_.ch[5] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[9]<<9) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[8]<<1) | (sbus_rx_buf[7]>>7)) & 0x07ff; sbus_.ch[6] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[10]<<6) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[9]>>2)) & 0x07ff;sbus_.ch[7] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[11]<<3) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[10]>>5)) & 0x07ff;sbus_.ch[8] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[13]<<8) | (uint16_t)sbus_rx_buf[12]) & 0x07ff;sbus_.ch[9] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[14]<<5) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[13]>>3)) & 0x07ff;sbus_.ch[10]=((uint16_t)(sbus_rx_buf[16]<<10)| (uint16_t)(sbus_rx_buf[15]<<2) | (sbus_rx_buf[14]>>6)) & 0x07ff;sbus_.ch[11]=((uint16_t)(sbus_rx_buf[17]<<7) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[16]>>1)) & 0x07ff;sbus_.ch[12]=((uint16_t)(sbus_rx_buf[18]<<4) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[17]>>4)) & 0x07ff;sbus_.ch[13]=((uint16_t)(sbus_rx_buf[20]<<9) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[19]<<1) | (sbus_rx_buf[18]>>7)) & 0x07ff;sbus_.ch[14]=((uint16_t)(sbus_rx_buf[21]<<6) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[20]>>2)) & 0x07ff;sbus_.ch[15]=((uint16_t)(sbus_rx_buf[22]<<3) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[21]>>5)) & 0x07ff;printf("======================================\r\n");printf("正常: head=0x0F, flag=0x00, end=0x00\r\n\r\n");printf("head: %d\r\n", sbus_.head);printf(" %d, %d, %d, %d\r\n", sbus_.ch[0], sbus_.ch[1], sbus_.ch[2], sbus_.ch[3]);printf(" %d, %d, %d, %d\r\n", sbus_.ch[4], sbus_.ch[5], sbus_.ch[6], sbus_.ch[7]);printf(" %d, %d, %d, %d\r\n", sbus_.ch[8], sbus_.ch[9], sbus_.ch[10], sbus_.ch[11]);printf(" %d, %d, %d, %d\r\n", sbus_.ch[12], sbus_.ch[13], sbus_.ch[14], sbus_.ch[15]);printf("flag: %d\r\n", sbus_.flag);printf("end: %d\r\n", sbus_.end);printf("======================================\r\n\r\n");delay_ms(100); // 先做完延時再開啟中斷與下一次捕獲，否則延時期間中斷到來，沒有達到預期效果NVIC_EnableIRQ(USART2_IRQn); // 打開串口中斷sbus_rx_sta = 0; // 準備下一次接收}else{ delay_ms(100); // 免得異常時，到此處使得低優先級任務無法執行}} }

2.2.3 數據解析細節

注意到 SbusParseTask() 里面延時的位置。正常的思維是放在while(1) 的最后一行，也即 if else外，此處就不行了（為此冥思苦想了幾個小時，排除各種可能，偶然解決問題后才想通）。

如果把延時放在最后 if else外，邏輯是這樣的：解析完此幀后，使能中斷，這個函數還在延時100ms的路途中，接收機的數據蜂擁而至，一直發一直發，不出bug就不正常了。

但是把這100ms放在 if else內的開啟中斷和接收下一幀前，不過這 100ms，打死也進不來中斷的，實現了解析完一幀，休息一下，再解析下一幀的目的，這是我們預期的效果。

2.3.4 遙控器校準與測試

上面的內容以及成功獲取遙控器指令，存儲在 sbus_ 結構體之中。比如油門（第三通道）數據，取值可能在196 ~1289之間。這個數據不能直接使用，現在我們希望將這個數據轉化在 400 ~ 800（程序里有解釋）之間，用于直接調節電機占空比。因此我們需要做一個線性變化，將油門的數據變化到我們想要的區間。其他通道亦如此，暫且習慣性地叫做“校準”吧。

除此之外，我們設計遙控器控制電機的任務，也即讀取遙控器油門數據，轉化為PWM波控制電機轉速。兩個API接口函數也在此，不再贅述。

// sbus.c 遙控器校準與控制電機測試部分 /* CH1 -- 俯仰角, 歸中0°, 最大最小 ±30° CH2 -- 滾轉角, 歸中0°, 最大最小 ±30° CH3 -- 油門, 歸中0°, 最大設置占空比 80%, 最小設置占空比 40%, 電調驅動頻率為400Hz=2.5ms, 40%=1ms, 80%=2ms CH4 -- 偏航角角速度, 歸中0°/s, 最大最小 ±36°/s CH5 -- 檔位, 上中下分別為 1, 2, 3三檔 CH6 -- 檔位, 上下分別為 1, 2兩檔 */void CaliMc6cData(struct MC6C_t *mc6c) {static const float mc6c_min[6] = {64, 174, 196, 129, 193, 200}; // 轉動搖桿，各通道最小值，本為 uint16_t，為方便計算直接為 floatstatic const float mc6c_max[6] = {1812, 1800, 1289, 1833, 1973, 1544}; // 轉動搖桿，各通道最大值static const float mc6c_mid[6] = {1030, 1001, 489, 948, 996, 200}; // CH6 只有兩通道float k;float b;// CH1 映射， [64, 894] --> [-30, 0]; [894, 1812] --> [0 30]if (mc6c->ail < mc6c_mid[0]){k = (0 - (-30)) / (mc6c_mid[0] - mc6c_min[0]);b = 0 - k * mc6c_mid[0];mc6c->ail = k * mc6c->ail + b;}else{k = (30 - 0) / (mc6c_max[0] - mc6c_mid[0]);b = 0 - k * mc6c_mid[0];mc6c->ail = k * mc6c->ail + b;}// CH2 映射， [174, 1001] --> [-30, 0]; [1001, 1800] --> [0 30]if (mc6c->ele < mc6c_mid[1]){k = (0 - (-30)) / (mc6c_mid[1] - mc6c_min[1]);b = 0 - k * mc6c_mid[1];mc6c->ele = k * mc6c->ele + b; }else{k = (30 - 0) / (mc6c_max[1] - mc6c_mid[1]);b = 0 - k * mc6c_mid[1];mc6c->ele = k * mc6c->ele + b;} // CH3 映射， [196, 1289] --> [400, 800]if (mc6c->thr < mc6c_min[2])mc6c->thr = mc6c_min[2];else if (mc6c->thr > mc6c_max[2])mc6c->thr = mc6c_max[2];else{k = (800 - 400) / (mc6c_max[2] - mc6c_min[2]);b = 400 - k * mc6c_min[2];mc6c->thr = k * mc6c->thr + b;}// CH4 映射，[129, 948] --> [-36, 0]; [948, 1833] --> [0, 36]if (mc6c->rud < mc6c_mid[3]){k = (0 - (-36)) / (mc6c_mid[3] - mc6c_min[3]);b = 0 - k * mc6c_mid[3];mc6c->rud = k * mc6c->rud + b;}else{k = (36 - 0) / (mc6c_max[3] - mc6c_mid[3]);b = 0 - k * mc6c_mid[3];mc6c->rud = k * mc6c->rud + b;}// CH5 映射，得到三檔分別賦值 1,2,3if (mc6c->ch5 < (mc6c_min[4] + mc6c_mid[4]) / 2)mc6c->ch5 = 1;else if (mc6c->ch5 < (mc6c_mid[4] + mc6c_max[4]) / 2)mc6c->ch5 = 2;elsemc6c->ch5 = 3;// CH6 映射，得到兩檔分別賦值 1,2if (mc6c->ch6 < (mc6c_min[5] + mc6c_max[5]) / 2)mc6c->ch6 = 1;elsemc6c->ch6 = 2; }/* MC6C遙控器數據接口 */ /* 依賴SbusParseTask()任務 */void GetMc6cDataApi(struct MC6C_t *mc6c) {mc6c->ail = (float)sbus_.ch[0];mc6c->ele = (float)sbus_.ch[1];mc6c->thr = (float)sbus_.ch[2];mc6c->rud = (float)sbus_.ch[3];mc6c->ch5 = sbus_.ch[4];mc6c->ch6 = sbus_.ch[5];CaliMc6cData(mc6c); }/* 獲取遙控器數據接口 */ /* 目前未使用此函數 */ void GetSbusDataApi(struct SBUS_t *sbus) {sbus->head = sbus_.head;sbus->flag = sbus_.flag;sbus->end = sbus_.end ;sbus->ch[0] = sbus_.ch[0]; sbus->ch[1] = sbus_.ch[1]; sbus->ch[2] = sbus_.ch[2]; sbus->ch[3] = sbus_.ch[3]; sbus->ch[4] = sbus_.ch[4]; sbus->ch[5] = sbus_.ch[5]; sbus->ch[6] = sbus_.ch[6]; sbus->ch[7] = sbus_.ch[7]; sbus->ch[8] = sbus_.ch[8];sbus->ch[9] = sbus_.ch[9]; sbus->ch[10] = sbus_.ch[10];sbus->ch[11] = sbus_.ch[11];sbus->ch[12] = sbus_.ch[12];sbus->ch[13] = sbus_.ch[13];sbus->ch[14] = sbus_.ch[14];sbus->ch[15] = sbus_.ch[15]; }/* 遙控器控制電機測試 */ /* 遙控器油門將調節電機占空比 */ void TestCtrlMotorTask(void *arg) {struct MC6C_t mc6c;while (1){GetMc6cDataApi(&mc6c);SetMotorDutyApi(MOTOR1, (uint16_t)mc6c.thr); // MOTOR1, 引腳為TIM3 CH1, PB4SetMotorDutyApi(MOTOR2, (uint16_t)mc6c.thr); // MOTOR2, 引腳為TIM3 CH2, PB5SetMotorDutyApi(MOTOR3, (uint16_t)mc6c.thr); // MOTOR3, 引腳為TIM3 CH3, PB0SetMotorDutyApi(MOTOR4, (uint16_t)mc6c.thr); // MOTOR4, 引腳為TIM3 CH4, PB1delay_ms(200);} }

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2.4 測試效果

2.4.1 協議采集與解析

運行結果如下，正常時，head為0x0F，flag為0x00，end為0x00。

2.4.2 遙控器控制電機

現在已經開啟四路電機輸出PWM波，隨便測一路即可，輸入捕獲也開啟，遙控器也接上，引腳如下：

PWM1 -- PB4 PWM2 -- PB5 PWM3 -- PB0 PWM4 -- PB1 CAP -- PA0 SBUS_TX -- PA3

注意：

可以先將PB4與PA0連接起來，調節遙控器油門，看看周期是不是400Hz，高電平脈寬是不是 1ms-2ms。

不用遙控器，直接輸出固定的PWM波，電機是不會轉動的。想想電調是怎么校準的就明白了。

有一個問題，依舊沒有解決，遙控器油門通道總是有跳變，其他通道正常，一直沒找到bug，如果遇到相同問題或解決辦法，討論區見。

此時接收Sbus協議幀沒有使用DMA，后期將優化。

完整工程源程序下載需積分：https://download.csdn.net/download/weixin_41869763/13054663

— 完 —

總結

以上是生活随笔為你收集整理的UAV021（六）：系统架构优化、SBUS协议、遥控器控制电机转动的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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