一、SBUS信號(hào)概述

????????SBUS信號(hào)以串口傳輸，波特率為100000bps。每2ms一幀，一幀25個(gè)字節(jié)。其中第0字節(jié)為起始幀，固定為0x0F。第24字節(jié)為幀尾。第1~22字節(jié)為1-16比例通道數(shù)據(jù)字節(jié)。第23字節(jié)為狀態(tài)字，具體位含義如下：

????????第3位：是否丟幀標(biāo)識(shí)，1為丟幀，0為正常。

????????第4位：是否失控保護(hù)是否激活，1為激活。

二、APM中SBUS數(shù)據(jù)流

????????老規(guī)矩，先上類(lèi)圖。

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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（1）

?????????如圖（1）所示，硬件抽象層AP_HAL::RCInput是具體應(yīng)用平臺(tái)的父類(lèi)，根據(jù)具體的芯片選擇對(duì)應(yīng)的子類(lèi)與子類(lèi)的方法。由于雷迅的x7-pro用的stm32H7的芯片，故實(shí)例化ChibiOS::RCInput子類(lèi)。

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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（2）

? ? ? ? APM中sbus數(shù)據(jù)在AP_RCProtocol_SBUS::sbus_decode()函數(shù)中解析，該函數(shù)的調(diào)用關(guān)系見(jiàn)圖（2）。在ChibiOS命名空間下的RCInput類(lèi)中的_timer_tick()函數(shù)中獲取了AP_RCProtocol_SBUS類(lèi)的實(shí)例化對(duì)象rcprot。rcprot調(diào)用read函數(shù)，獲取_rc_values值，該值通過(guò)hal.rcin接口傳輸?shù)缴蠈討?yīng)用中。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （3）

? ? ? ? 如圖（3）所示，Copter::rc_loop()以100Hz的頻率調(diào)用read_radio();遙控器的數(shù)據(jù)以100Hz的頻率更新。

? ? ? ??

三、SBUS協(xié)議解析

? ? ? ? ? ?APM具體SBUS解析見(jiàn)下圖。

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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （4）

? ? ? ? ? ?如圖（4）所示，sbus_decode首先判斷幀頭，若幀頭非0x0F，直接退出解析，返回false。幀尾未作處理。

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的APM中SBUS信号解析的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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