qt_visualizer

簡介

代碼借鑒的pcl官網tutorials。

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visualizer模塊的API見：這里

實現點云的標注功能，調用的的pcl中的這個函數

boost::signals2::connection registerAreaPickingCallback (void(*callback)(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &, void *), void *cookie=nullptr)

操作

1、軟件界面

軟件由工具欄、左側的一些常用按鈕以及兩個可視化的交互界面組成

操作如下：
按下"x"按鍵觸發區域選擇，框選要標注的區域，左側交互界面內的被選中點云消失;點擊label下的語義標簽，右側交互框出現對應顏色的點云。

2、單次標注

標注后界面如下：

3、多次標注結果

4、保存

點擊工具欄上SaveFile按鈕實現標注文件的保存，在標注的pcd文件的同目錄下會生成一個***_label.pcd文件。

使用pcl_viewer命令打開該文件如下：

2022/3/31 update

實現多種聚類分割算法的輔助標記，首先對輸入點云進行聚類分割，然后對分割后的點云按住Shift選點進行標記，此時會將所選點對應的cluster選中，以此提高標注效率

軟件界面

讀取數據

根據點云屬性顯示

點云拼接

拼接代碼如下：地址

點云濾波

地面分割+標注

聚類+標注

基于模型輔助標注

總結

以上是生活随笔為你收集整理的点云标可视化+标注软件的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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