參考:小斤的博客

1.創(chuàng)建你的包

　　catkin_create_pkg depth_rgb_image?

2.

　　將以下代碼粘貼到src/depth_rgb_image.cpp

　　

#include <stdlib.h> #include <iostream> #include <string> //【1】 #include <XnCppWrapper.h> #include "opencv/cv.h" #include "opencv/highgui.h"using namespace std; using namespace cv;void CheckOpenNIError( XnStatus result, string status ) { if( result != XN_STATUS_OK ) cerr << status << " Error: " << xnGetStatusString( result ) << endl; }int main( int argc, char** argv ) {XnStatus result = XN_STATUS_OK; xn::DepthMetaData depthMD;xn::ImageMetaData imageMD;//OpenCVIplImage* imgDepth16u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_16U,1);IplImage* imgRGB8u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);IplImage* depthShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,1);IplImage* imageShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);cvNamedWindow("depth",1);cvNamedWindow("image",1);char key=0;//【2】// context xn::Context context; result = context.Init(); CheckOpenNIError( result, "initialize context" ); // creategenerator xn::DepthGenerator depthGenerator; result = depthGenerator.Create( context ); CheckOpenNIError( result, "Create depth generator" ); xn::ImageGenerator imageGenerator;result = imageGenerator.Create( context ); CheckOpenNIError( result, "Create image generator" );//【3】//map mode XnMapOutputMode mapMode; mapMode.nXRes = 640; mapMode.nYRes = 480; mapMode.nFPS = 30; result = depthGenerator.SetMapOutputMode( mapMode ); result = imageGenerator.SetMapOutputMode( mapMode ); //【4】// correct view port depthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint( imageGenerator ); //【5】//read dataresult = context.StartGeneratingAll(); //【6】result = context.WaitNoneUpdateAll(); while( (key!=27) && !(result = context.WaitNoneUpdateAll( )) ) { //get meta data depthGenerator.GetMetaData(depthMD); imageGenerator.GetMetaData(imageMD);//【7】//OpenCV outputmemcpy(imgDepth16u->imageData,depthMD.Data(),640*480*2);cvConvertScale(imgDepth16u,depthShow,255/4096.0,0);memcpy(imgRGB8u->imageData,imageMD.Data(),640*480*3);cvCvtColor(imgRGB8u,imageShow,CV_RGB2BGR);cvShowImage("depth", depthShow);cvShowImage("image",imageShow);key=cvWaitKey(20);}//destroycvDestroyWindow("depth");cvDestroyWindow("image");cvReleaseImage(&imgDepth16u);cvReleaseImage(&imgRGB8u);cvReleaseImage(&depthShow);cvReleaseImage(&imageShow);context.StopGeneratingAll();context.Shutdown();return 0; }

?

3.代碼解釋

【1】<XnCppWrapper.h>便是OpenNI的文件頭了，使用OpenNI的話，目前只要include這個就行。

【2】DepthGenerator和ImageGenerator，小斤稱之為圖像生成器，前者負(fù)責(zé)深度圖像，后者負(fù)責(zé)彩色圖像。創(chuàng)建一個生成器非常簡單，首先我們要初始化一個Context上下文，然后把Context作為Create函數(shù)的參數(shù)，便可以創(chuàng)建生成器了。

【3】XnMapOutputMode是用來設(shè)定生成器的參數(shù)的，這邊小斤設(shè)定了分辨率為640*480（標(biāo)準(zhǔn)），30fps采樣。

【4】depthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint( imageGenerator)這句話也許會讓大家疑惑，它是用來調(diào)整視角的。為什么要調(diào)整呢？因為Kinect的三只眼長在不同的地方，所以畫幅一致的深度攝像頭和彩色攝像頭，它們看出來的景物是有偏差的，這里OpenNI提供了函數(shù)進(jìn)行對齊。這里，小斤把深度生成器的視角，設(shè)定為彩色生成器的視角。

【5】調(diào)用StartGeneratingAll()后，生成器們便開始上班了，如果要結(jié)束，就StopGeneratingAll()函數(shù)。

【6】盡管生成器們在工作了，但他們一直忙著各讀各的，沒有人協(xié)調(diào)，自己不會乖乖把最新的資料給我們。我們調(diào)用getMetaData()方法前，需要使用WaitAnyUpdateAll()、WaitOneUpdateAll()、WaitNoneUpdateAll()和WiatAndUpdateAll()中的一種。功能如其名，這邊小斤使用的是WaitNoneUpdateAll()函數(shù)，它比較暴力，不管生成器有沒有讀到新數(shù)據(jù)，我這邊先更新了再說。大家可以試試其它三個，看看效果。

【7】這邊使用OpenNI獲得圖像MetaData數(shù)據(jù)后，小斤通過一系列函數(shù)，轉(zhuǎn)換為OpenCV的IplImage圖像類型，然后輸出。主要參考了這篇文章。

???????對于深度MetaData，這邊使用cvConvertScale轉(zhuǎn)換尺度，成為灰度值[0,255]的灰度圖。對于彩色MetaData，使用cvCvtColor轉(zhuǎn)換色彩空間即可。

4.打開package.xml,添加

<build_depend>XnCppWrapper</build_depend><run_depend>XnCppWrapper</run_depend><cpp cflags="-I/你的OPENNI路徑"/>

5.打開CMakeLists.txt,添加

find_package( OpenCV REQUIRED ) include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS}"/usr/include/ni" ) add_executable(depth_rgb_image src/depth_rgb_image.cpp) target_link_libraries(depth_rgb_image OpenNI ${OpenCV_LIBRARIES} )

6.編譯代碼

cd %TOP_DIR_YOUR_CATKIN_WORKSPACE% catkin_make

7.運行代碼

rosrun depth_rgb_image depth_rgb_image

如果以上代碼不能運行,請新source你的setup.bash

8.退出ctrl+c

9.用rivz顯示

　　1)

rosmake rviz

　　2)

rosrun depth_rbg_image depth_rbg_image rosrun rviz rviz

　　3)修改界面上的部分參數(shù)即可看見圖像

　　

轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/Bubls/p/5278414.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS kinect:OpenNI读取深度图像与彩色图像的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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