舵機可以實時控制角度，廣泛應用于航模、云臺等等需要控制角度的場合

舵機的工作原理：

由pwm波進入內部電路產生一個偏置電壓，觸發電機通過減速齒輪帶動電位器移動，使電壓差為零時，電機停轉，從而達到伺服的效果。

舵機PWM的協議都是相同的，但最新出現的舵機可能不一樣

協議一般為:

高電平寬度在0.5ms~2.5ms控制舵機轉過不同的角度

例如某一型號如下：

對于不同的型號可以查找相關的舵機文檔

分析：

在此以工作頻率為50HZ，即周期為20MS的futaba s3003舵機，和51單片機為主控芯片進行詳細程序編寫分析：

有上圖可知：不同寬度的脈沖可以產生不同的角度輸出，可以利用定時器和IO口模擬產生PWM波，通過定時控制占空比從而達到角度的控制，理論上計算51可以產生us級別的脈沖，180/2000us=0.09，可以達到0.1左右的精度(實際我也沒有試過)

代碼：

下面是我寫的以9°步進的程序，實際測試時只有16次為有效，估計是程序運行耗時造成的，因為我的定時器是以0.1ms溢出的。

#include <reg52.h>

unsigned char count;      //0.5ms次數標識

sbit pwm =P1^0;          //PWM信號輸出

sbit jia =P2^2;           //角度增加按鍵檢測IO口

sbit jan =P2^1;           //角度減少按鍵檢測IO口

unsigned char jd;         //角度標識

void delay(unsigned char i)//延時

{

  unsignedchar j,k;

 for(j=i;j>0;j--)

   for(k=125;k>0;k--);

}

void Time0_Init()          //定時器初始化

{

TMOD = 0x01;           //定時器0工作在方式1  

IE  = 0x82;

TH0 = (65536-92)/256;

TL0 = (65536-92)%256;     //11.0592MZ晶振，0.1ms

   TR0=1;                 //定時器開始

}

void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序

{

TH0 = (65536-92)/256;             //重新賦值

TL0 = (65536-92)%256;

   if(count< jd)              //判斷0.1ms次數是否小于角度標識

     pwm=1;                  //確實小于，PWM輸出高電平

   else

     pwm=0;                  //大于則輸出低電平

    count=(count+1);          //0.1ms次數加1

   count=count%200;     //次數始終保持為200 即保持周期為20ms

}

void keyscan()              //按鍵掃描

{ 

         //P2=0;

  if(jia==0)               //角度增加按鍵是否按下

  {

   delay(10);              //按下延時，消抖

   if(jia==0)              //確實按下

    {

     jd++;                 //角度標識加1

     count=0;              //按鍵按下 則20ms周期從新開始

     if(jd==26)

       jd=25;               //已經是180度，則保持

     while(jia==0);        //等待按鍵放開

    }

  }

         //P2=0;

 if(jan==0)                //角度減小按鍵是否按下

  {

   delay(10);

   if(jan==0)

    {

     jd--;                 //角度標識減1

     count=0;

     if(jd==4)

       jd=5;               //已經是0度，則保持

     while(jan==0);

    }

  }

         //P0=0;

         //jia=0;

         //jan=0;

}

void main()

{

//jia=0;

         //jan=0;

jd=13;

count=0;

Time0_Init();            

while(1)

{

 keyscan();               //按鍵掃描

 

}

}

總結

以上是生活随笔為你收集整理的舵机工作原理及程序[通俗易懂]的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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