學什么

我把無人機分成3個大模塊

操作

目的：組裝無人機，享受駕駛無人機的樂趣。

抱歉我給不了太多建議，因為我從沒有以此為目進行過學習，但是我知道這一部分的知識關鍵詞是【航模】，有非常多的【航模】發燒友可以給你更專業的意見。

知識

目的：了解無人機的本質

知識解決的是「why?」 如果你遇到的問題通常是，為什么要用歐拉角？為什么要用濾波？那說明你現在需要的問題都是知識型問題。關鍵詞是【導航】【控制】等理論知識。

開發

目的：實現一個具體功能，比如：室內懸停，避障，全自動A點飛到B點等等

通過【知識】，使用【工具】完成自己的目標，【編程語言】【操作系統】等等在飛控開發里能夠使用就行

開發需要解決具體的問題，前提是你知道一定的無人機知識。

開發解決的是 「how？」,怎么裝編譯環境？怎么調試？這個算法怎么寫？這一部分的關鍵詞是【編程】【嵌入式】等專業技能。

怎么學

其實如果你單獨學一樣，還是挺容易的，飛手專心學操作，學生專心學知識。無非就是多動手，和多看書嘛。

就是這個開發，很氣人，飛控本來就是個交叉學科，本來就涉及很多不同學科的專業知識，但是因為你還需要把知識應用起來，又涉及一些計算機知識，編程知識等等。讓整個學習過程變的非常龐大無從下手。

但是，偏偏我們大部分人學無人機的目的都是學開發對吧，那我就拋磚引玉，結合我多年走彎路的基礎上，介紹一下我認為比較合適順序。

先給出建議：學習開發 專業知識>編程能力

飛控開發不需要特別強大的編程能力和花哨的編程技巧，相反通常是你通過你的專業知識，先想到解決方案，然后再稍作修改，或者簡單的實現一下算法，所以：

不要通過開源代碼去學飛控!!!!

不要通過開源代碼去學飛控!!!!

不要通過開源代碼去學飛控!!!!

為什么不要，因為「飛控知識」到「飛控代碼」飛控代碼 的過程中，除了算法需要一些離散化，和一些迭代過程，還伴隨著作者自己對算法的理解，選擇，和編程習慣。

如果你試圖從 飛控代碼 ，反推 飛控算法 ，除非你本身對這個算法已經非常熟悉，否者即使你編程能力強，操作系統，嵌入式，編程語言，這些知識都非常強，你看代碼依然會很迷茫，你看到懂每一行代碼，但卻不知道為什么要這樣寫。

舉個栗子：我之前分析過一行濾波代碼，背后涉及的知識點遠遠超出你的想象，如果你期望通過代碼學習飛控知識簡直是給自己開了個【地獄模式】。

最快速的路線是你對算法已經有一定的了解，你知道這個算法應該應用在飛控系統中的哪個環節，你知道這個算法有什么用，然后你很好奇這個算法怎么通過編程實現的？你找來了開源代碼作為參考，相互對應下，你更加理解了算法，同時也知道了算法如何通過編程實現。

當然這個過程往往也不會這么順利，可能你找的開源代碼過于復雜，即使你比較熟悉算法，依然看不懂被程序加工后的算法函數，起碼你已經可以明確，目前你看不懂是因為一些編程技巧導致的，你就可專心去攻克這個問題，而不是苦思冥想為啥我天天看就是看不懂？

所以首先明確到底是哪個步驟導致你的學習很難進行下去！

1.專業知識的阻礙

大部分人應該都會被困在這里一段時間吧，畢竟飛控涉及的專業知識太多了，但是通常你只需要深入理解其中一個部分，所以我的建議是先構建專業知識的框架。

如果你還不知道你到底想學哪個部分我先給你一個圖感受一下。

這是一個簡單的模塊劃分：

1.無人機上的傳感器獲取數據

2.導航系統通過傳感器數據得到當前飛機導航數據包括位置，速度，姿態等等

3.決策層提供目標，決策可以是遙控，也可以是自動導航

4.根據當前的導航信息，和決策層給出的目標，進行控制，是飛機以達到目標為目的進行動作

5.控制器給出輸出，通過控制分配，給每個電機PWM，使電機以一定的速度轉動。

6.電機轉動，飛機當前的導航信息發生變化。

7.回到第一步，獲取傳感器數據，以得到最新的飛機導航信息。

這個簡單的劃分可以看到，無人機系統其實是有非常多的模塊組成的，初學者并不需要每個部分都升入了解，但是你需要有這么個框架概念，你就可以定位你需要的知識屬于哪個部分，你才能去針對性的學習。

這個階段主要以搭建知識架構為主，可以忽略一些細節，不要被一些具體問題卡主，堅持看下去，有了知識框架后，再回頭專研某個具體問題。

比如姿態控制，第一步肯定是從導航讀取當前姿態，從某個地方獲取期望姿態，然后求姿態誤差，然后進行控制，最開始你可以不知道每個細節如何實現，等你有了這個架構。

在去定位具體問題，導航如何獲取姿態，首先肯定是從傳感器讀取原始數據，進行一些濾波，然后融合，最后得到可用的姿態，把每個大問題也拆分成框架，最后你就有了整個知識。

一旦你構建好了你的知識框架，遇到問題你可以快速定位在你的框架體系中，就可以通過相關專業名稱搜索來快速查找資料，同時平時如果看見一些討論，一些好的文章，論文，都可以迅速添加到你的知識框架里。

你看，我確實不懂導航，之前也沒接觸過，主要是工作上暫時用不到，但是我的知識框架還是在的，只要有需要，我隨時都可以開始查閱資料進行學習。

如何構建你自己的知識框架呢？你要是之前問我，我也沒有答案，因為我的學習過程，都是通過關鍵詞的搜索。

但是現在我有更好的答案：《多旋翼飛行器設計與控制》全權 ，全權老師這本書是我看過最全面的書籍，非常適合旋翼的學習，是我手邊現在最常翻閱的書籍。

2.編程技巧的阻礙

如果你已經有一定的基礎，了解一些專業知識，肯定會迫不及待，想要知道書上的知識如何變成代碼，這時候一份優秀的開源代碼，是最適合你的學習資料。

但是，我從來都不建議，沒有編程經驗，沒有接觸過嵌入式系統的朋友，一開始就直接看 APM ，PX4 的代碼。

他們的系統過于龐大，很容易打擊學習的積極性，一會就放棄了，我甚至一度懷疑這玩意只有計算機專業的人才能看的懂吧，我是不是該先去學計算機？

可以找一些自己能看懂的比較簡單的飛控代碼看，關鍵詞【小四軸】，代碼會簡單一些，但是麻雀雖小五臟俱全，該有的都有，依然是很好的入門資料。學習的時候千萬不要貪心，就選擇自己能看懂的資料就行，能看懂的才能堅持下去，慢慢遞增難度，學習貴在堅持，只要能堅持學下去，以后都能看懂。

其實看懂代碼并不需要特別強的編程能力，因為只是閱讀而已，

給出一些關鍵字：【構造函數】【重載】【啟動腳本】【uorb】【創建線程】，如果熟悉這幾個概念，看懂 PX4 ，apm 的代碼也僅僅是需要點耐心。

閱讀工具：understand (強列推薦)

具體讀代碼的小技巧可以看我之前的文章【打造自己的工作流】

至于實現算法，簡單的 if else , switch ,for 基本也夠用了，大部分情況不需要特別花哨的技巧。

3.PX4，APM的阻礙

如果你有一定的專業知識，同時編程能力也比較優秀，恭喜你，成為一名優秀的飛控工程師就只需要一點點耐心。

這時候你可以充分利用開源界兩大教科書（APM ，PX4），不論什么時候他們依然是最好的參考資料，但是同時也會給學習的人帶來而外的迷茫。

因為這兩個參考資料太過耀眼，你可能會把他們作為金科玉律，以至于你可能會非常困惑，為什么他要這么做，跟書上的不太一樣？

但我想說的是，他們是很好的代碼，但是依然有很多作者的偏好，所以很多地方不過就是作者做了一些取舍，做了一些選擇，不要迷失在深究為什么作者為什么這樣寫，反倒是你可以提出質疑，如果是我，我會怎么處理這個問題。不要被代碼支配，代碼只是幫助你學習的一個工具而已。

盯住你的目標

如果你看到這里，依然摩拳擦掌，躍躍欲試，那就放心大膽的干。

不要擔心我是不是先把數學學好再開始？我是不是先學會C 再開始？我是不是先學好嵌入式系統再開始？

都不需要，你的目標只有一個，就是學會飛控，

如果在你建立知識框架的時候，剛體力學阻礙了你，那就去查資料，把這部分解決，然后繼續回到你飛控的學習主線，什么問題阻礙了你，你就去解決它，然后再回歸你的主線任務。

你要時刻明白，你做的所有編程學習，數學學習，嵌入式學習，都是為了學習飛控的輔助技能，不要被輔助技能嚇倒，或者迷惑。

飛控是個交叉學科，你永遠不可能把所有知識都準備充分再開始，你需要的是在遇到障礙的時候都保持耐心，堅持一下，僅此而已。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的[飞控]如何学习无人机-入门篇「建议收藏」(汉典飞字的基本解释)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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