我們在飛行中，經(jīng)常會碰到各種各樣的問題，經(jīng)常有模友很納悶，為什么我的飛機會這樣那樣的問題，為什么我的飛機會炸機，各種問題得不到答案是一件非常不爽的問題，在APM和PIX飛控中，都有記錄我們整個飛行過程各種數(shù)據(jù)的日志文件，通過地面站查看日志，便能知道我們的問題出在哪里，我們的飛機在空中爽不爽等等，有些模友知道有日志記錄，但不知道怎么查看，經(jīng)常求助于老鳥幫忙，一次兩次人家愿意，多了總麻煩別人也不過意，今天寫一貼為大家講解日志的分析，我對日志也是一個入門的理解，有講錯的地方大家給我糾正，有沒講到的大家提出來我補齊，下面就讓我們一起進入飛機的內(nèi)心世界.

一，如何查看日志

現(xiàn)在APM和PIX最新固件都已經(jīng)不能使用終端功能了，很多人認為沒有終端不能使用日志了，其實是錯誤的，我們可以通過飛行數(shù)據(jù)頁面的數(shù)據(jù)閃存日志項進行查看，而PIX還可以通過取下內(nèi)存卡用讀卡器插電腦上查看
下面開始圖解
首先打開地面站，默認打開頁面就是飛行數(shù)據(jù)頁面，選好com口，連接飛控,點擊右翻頁鍵，找到數(shù)據(jù)閃存日志項

點擊通過mavlink下載閃存日志

彈出日志下載頁面

我們不需要下載全部的日志，先在右邊的日志明細里通過日期找到你需要分析的日志編號，然后在左邊選擇框中勾選，最后點擊下載這些日志就可以了

每下載完一個都會有提示保存路徑

下載完全后關(guān)閉下載窗口，點擊回顧日志

彈出文件選擇框，雙擊打開QUADROTOR，然后打開1文件夾

好了，現(xiàn)在正式彈出日志查看器了

下面開始按項目分類為大家介紹

一，ATT(姿態(tài)信息):

Roll-In：你想要的roll角度，單位：厘米-度（roll往左為負,右是正）

Roll：模型實際的roll，單位：厘米-角度（roll往左為負,右是正）

Pitch-In：你想要的pitch角度,單位：厘米-角度（pitch往前為負,后是正）

Roll：模型實際roll，單位：厘米-角度（roll往左為負,右是正）

Yaw-In：你想要的偏航率，范圍 – 4500 ~ + 4500(不是“度/秒”,順時針方向為正)

Yaw：模型實際航向，單位“厘米-度”，且 0 = 北。

NavYaw：想要的航向，單位：厘米-度
我們展開ATT項，然后選擇目標角度Desroll，和實際角度roll，通過兩條不同顏色的曲線進行分析

目標值和實際值應(yīng)該盡量的相近，從曲線上看就是兩條線應(yīng)該盡量重合

如果飛行時間很長，數(shù)據(jù)很密集，我們可以用鼠標框選指定區(qū)域查看，或者用滾輪調(diào)整左邊值的顯示比例大小！

還可以通過曲線了解飛行時的姿態(tài)

pitch俯仰軸圖示

yaw航向軸圖示

二，BARo（氣壓計日志 ）

三，CTUN（油門和高度信息）

ThrIn：飛手的油門大小，表示為從0到1000的數(shù)值

SonAlt（聲納高度）：聲納測得離地面的高度

BarAlt：氣壓計測得離地面的高度

WPAlt：定高、懸停、返航或自動飛行模式的目標高度

NavThr：未使用

AngBst：飛行器傾斜飛行時會增加的油門大小，范圍0 ~ 1000（自動給所有電機同時加油門，以補償自動駕駛儀在傾斜飛行時減少的高度）

CRate：加速計 + 氣壓計估計的上升速率，單位cm/s

throut:最終油門輸出大小，傳送到電機(從0 ~ 1000)。在自穩(wěn)模式下，通常相當于ThrIn + AngBst。

DCRate – 飛手想要的上升速率,單位:cm/s

四，CURR（電壓電流日志）

Thr：油門輸入范圍從 0 ~ 1000

ThrInt：綜合油門(即，此次飛行全部油門輸出之和)

電壓（Volt）：電池電壓; 記錄格式：實際電壓*100

Curr：電池電流輸出，記錄格式：安培*100

VCC：主板電壓

CurrTot：電池總放電電流

五，GPS衛(wèi)星定位導航信息

狀態(tài)–0 = 沒搜到GPS; 1 = 有GPS，但沒定位; 2 = 2D 定位，3 = 3D定位

GPSTime：按下快門后，GPS記錄當時的時間(以毫秒為單位)

NSats：目前正在使用衛(wèi)星的數(shù)量

HDop：GPS測量精度（1.5代表好，大于2代表不太好）

Lat：由GPS得到的橫向高度

Lng：由GPS得到的縱向高度

RelAlt：加速計 + 氣壓高度,單位為米

Alt：由GPS得到的高度(不是由飛控)

SPD：水平的地面速度(單位:米/秒）

GCrs：地面方向，以度為單位(0 = 北)

六，IMU (加速度計和氣壓信息):

GyrX，GyrY，GyrZ：陀螺儀原始旋轉(zhuǎn)率（單位：度/秒）

AccX，AccY，AccZ：加速度計原始值(單位：m/s/s)

imu我們主要是看ACC的X Y Z 三個軸的值來看震動情況

X Y 兩軸建議不要超過±1

Z 軸不要超過10的±
2

IMU是我們看日志經(jīng)常要查看的，如果震動過高，會引起飛機抖動，定高不穩(wěn)，定點晃動，航拍果凍等問題

ACC X

ACC Y

ACC Z

七，RC IN(遙控器接收機信息)

c1-c14代表飛控接收到遙控器信號的記錄值，多軸一般用五個通道
c1表示1通道橫滾
c2代表2通道俯仰
c3代表3通道油門
c4代表4通道航向
c5代表5通道模式切換
后面的通道有用到的也會有記錄

八，RC OU(電機電調(diào)輸出pwm值)

這個項是記錄飛控對各電機的輸出大小，多軸電機懸停時應(yīng)該所有電機輸出差異不大
從這一項我們可以看出飛機重心，電機水平等情況，如果相鄰兩個電機輸出大，相對的兩個輸出小，就說明重心偏向輸出大的電機那一邊了
如果是對角的兩個電機輸出偏大，則要檢查是不是電機座沒有安裝水平！
還能通過各軸電機輸出的變化推算出飛機當時的姿態(tài)和動作情況！

c1代表1號電機，后面按軸數(shù)量選擇，我是四軸，選c1到c4就可以了。

九，羅盤信息子項目里的MAG為外羅盤也就是主羅盤記錄，MAG2為內(nèi)置盤也就是冗余羅盤記錄，我們分析時分別可以同時勾選兩個羅盤的同一個軸做比較，看偏差大不大，兩個羅盤間肯定是有偏差的，但不應(yīng)過大，而且曲線方向要一致！然后如果懷疑羅盤有問題導致飛機不穩(wěn)，可以結(jié)合故障時間段的姿態(tài)信息和羅盤進行對比，看曲線是不是跟著姿態(tài)在正常變化，懸停時，曲線應(yīng)該是比較平穩(wěn)的！

十，ERR(錯誤信息)

下面列出：子系統(tǒng)及錯誤代碼

1：Main(從未使用)

2：無線電（Radio）

ECode
1：“Late Frame”意思是APM的板載ppm編碼器，至少2秒鐘了沒有更新數(shù)據(jù)。

ECode
0：意思是ppm編碼器恢復(fù)數(shù)據(jù)更新，錯誤已解決。

3：Compass（羅盤）

ECode
1：羅盤初始化失敗(很可能是硬件問題)

ECode
2：從羅盤讀取數(shù)據(jù)失敗（可能是硬件問題）

ECode：上述錯誤已解決

4：Optical
flow（光流）

ECode
1：初始化失敗(很可能是硬件問題)

5：油門安全故障

ECode
1：油門下降到參數(shù)FS_THR_VALUE以下,可能RX/TX失去連接

ECode
0：上述問題解決，意思是RX/TX恢復(fù)連接

6：電池安全故障

ECode
1：電池電壓低于參數(shù)LOW_VOLT，或電池過度放電能力超過參數(shù)BATT_CAPACITY

7：GPS安全故障

ECode
1：GPS斷開鎖定至少5秒鐘

ECode
0：GPS恢復(fù)鎖定

8：GCS(地面站)安全故障

ECode
1：地面站的操縱桿，至少5秒鐘未變化。

ECode
0：恢復(fù)地面站的更新

9：圍欄

ECode
1：超過限定圍欄高度

ECode
2：超過限定圍欄范圍

ECode
3：超過限定海拔高度和圍欄范圍

ECode
1：模型回到限定范圍內(nèi)

10：飛行模式

ECode
0 – 10：模型不能進入想要的飛行模式

（0
= 自穩(wěn)，1 = 特技，2 = 定高，3 = 自動，4 = 導航，5 = 懸停，6 = 返航，7 = 盤旋，8 = 定位，9 = 著陸，10 = 光流—懸停）

11：GPS

ECode
2：GPS故障

ECode
0：GPS已故障清除

12：撞擊檢查

ECode
1：檢測到撞擊

錯誤信息的日志比較老了，現(xiàn)在最新的固件有些已經(jīng)對不上了，特別是3.3固件后取消了GPS故障保護，改為融合到EKF卡爾曼濾波里去了，大家有什么搞不懂的留言下來，我一一解答，然后慢慢更新！

EKF報錯，這個多見于3.3固件后，此后基本上所有的傳感器都經(jīng)過了EKF(擴展卡爾曼濾波),觸發(fā)原因有飛機超過了設(shè)定的最大角度(imu報錯)，羅盤不正常，GPS丟星或異常，等等！大家記得如果EKF的持續(xù)錯誤會觸發(fā)FS
EKF故障保護，默認動作是降落，如果場地不好，記得改成定高！ 方法如下
http://bbs.5iflying.com/forum.ph ... 017&fromuid=898

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在線看飛控日志平臺

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的APM和PIX飞控日志分析入门贴的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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