調(diào)試流程：?

1. ?首先要打開ROS服務(wù)

roscore

2. ?打開一個新終端，打開小烏龜?

rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 打開一個新終端，通過鍵盤控制小烏龜，這個終端窗口必須置頂才能鍵盤控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.發(fā)送一條消息給turtlesim，告訴它以2.0大小的線速度和1.8大小的角速度開始移動。

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

5.一個穩(wěn)定的頻率為1Hz的命令（rostopic pub -r 1）

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

6.打開第二只小烏龜（自動補(bǔ)全）

rosservice call /spawn “x: 0.0 y: 0.0 theta: 0.0 name: ”” name: “turtle2”（回車后自動生成的名字）

調(diào)試命令：

1.查看當(dāng)前系統(tǒng)啟動節(jié)點(diǎn)

rosnode list

2.查看具體節(jié)點(diǎn)的信息

rosnode info [/turtlesim]

3.查看系統(tǒng)中發(fā)布和訂閱的話題

rostopic list

4.查看話題的信息

rostopic info [/turtle1/cmd_vel]

5.監(jiān)聽話題信息

rostopic echo [/turtle1/cmd_vel]

6.查看系統(tǒng)中的服務(wù)

rosservice list

7.查看服務(wù)信息

rosservice info [/spawn]

?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS中小乌龟调试的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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