Gazebo 理想相機模型中，相機焦距$f_x$、$f_y$的計算方式如下：
$$f_x=f_y=\frac{image\_width}{2?tan(\frac{FOV}{2})}$$
對于bumblebee_xb3模型，圖像寬度為1280，FOV為43度，
所以$f_x=f_y=1624.73$

總結

以上是生活随笔為你收集整理的gazebo中计算理想相机模型的fx fy的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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