問題闡述：可以同時對三維點(diǎn)和相機(jī)姿態(tài)進(jìn)行非線性優(yōu)化。

?場景是：給定空間三維點(diǎn)的坐標(biāo)，和相機(jī)的一些，參數(shù)，這些參數(shù)都是初始值，還有一些觀察點(diǎn)。通過重投影誤差來優(yōu)化，相機(jī)的參數(shù)加三維點(diǎn)坐標(biāo)。

?

?什么叫做無約束？非線性在哪？

最優(yōu)解就是局部最優(yōu)解，怎么求解？

?

?

將Hessian矩陣替換成了，雅各比矩陣的形式。

在下面就是增量規(guī)方程的求解了。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的捆绑调整BA的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。