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手眼標定方法匯總

線性和非線性

1. 線性方法：

傳統的兩步法：
將旋轉矩陣和平移向量進行解耦，該方法需要已知相機的內部參數，通過內部參數與標定點坐標來計算旋轉矩陣和平移向量。該算法的缺點在于旋轉矩陣正交化之后再求出平移部分，而此時平移部分的解不再滿足手眼矩陣。
共同標定法
同時進行攝像機標定和手眼標定，此方法會忽略掉攝像機的畸變，其系統的精度無法保證
例如 M a提出的無標定物的主動視覺算法， 就是通過機械手末端平臺帶動攝像機運動獲取數據參數，利用極點建立約束方程組， 求出攝像機的內部參數以及手眼標定矩陣。（詳細內容參見文獻2）
數學法
通過“四元數、矩陣直積、拉直運算”等數學工具，求出機械手與攝像機之間的關系。該方法的優點在于不需要對旋轉矩陣和平移向量進行解耦，而且相對于傳統的兩步法，其精度更高、魯棒性強的優點。
運動限制法
她通過控制機器手做相對正交和平移的運動來實現求解手眼矩陣，但在實現時相困難，需要機器人本身的運動精度和重復精度高，并能實現一些特殊的運動

2.非線性方法

非線性運動： （見參考文獻3）Ruda 采用數學工具四元數求出初值，然后利用非線性優化得出最終解
王君臣提出一種基于最大似然估計的非線性最優手眼標定算法等（見參考文獻4）
但由于非線性方法的實現要求相對較高，實現相對復雜，實用性較弱，在使用中，很少見。

以及參考文獻1中，提出的基于矩陣直積的手眼標定的改進算法，詳情見文獻。

參考文獻

[1]胡為,劉沖,傅莉,陳新禹.一種高精度的機器人手眼標定算法[J].火力與指揮控制,2018,43(09):19-24.
[2]M A S D. A self- calibration technique for active vision system［J.IEEE Trans on RobotAutomation，1996，12（1 ） ：114- 120
[3]STROBL K H， HIRZINGER G. Optimal hand- eye calibra-tion ［C］ // Proceeding of the IEEE/RSJ International Confer-ence on Intelligent Robots and Systems，Beijing， 2006：4647- 4653.
[4]WANG J C H， WANG T M， YANG Y， et al. Nonlinear opti-mal robot hand- eye calibration ［J］ .Journal of Xi’ an JiaotongUniversity， 2011， 45 （9 ） ： 15- 20.

總結

以上是生活随笔為你收集整理的手眼标定方法汇总的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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