本文的主要內容是介紹一種機器人動力學參數辨識方法，以一個二自由度平臺為例，介紹了理論推導過程，只需要獲取關節角度和估算力矩，就能辨識出機器人的動力學參數。這種方法也可以輕松用于更高維度的機器人。

        有過機器人控制工程經驗的都知道，機器人的動力學參數對于提高控制系統性能是多么重要。然而，通常我們都是根據機器人3D模型得到動力學參數，往往非常不精確。因此，如果能通過實驗的方法辨識出實際機器人動力學參數，這將有助于控制算法的設計。

一、動力學

        用一個簡單的二自由度機連桿（如圖1）來說明整個辨識過程。

圖1 二自由度機器人

        其動力學方程可以寫為：

            (1)

        以上公式中的

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学（二）：动力学参数辨识的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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