經(jīng)典的機(jī)器人入門資料

剛剛進(jìn)入機(jī)器人行業(yè)時(shí)，由于缺乏基礎(chǔ)知識(shí)和行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，在最初的一段時(shí)間內(nèi)各項(xiàng)進(jìn)展非常緩慢，因此整理了一些機(jī)器人領(lǐng)域經(jīng)典的入門學(xué)習(xí)資料，偏重于工業(yè)機(jī)器人方向建模與控制方向，希望能對(duì)看到的人有所幫助。

綜合類：

綜合類書籍的章節(jié)和內(nèi)容設(shè)計(jì)偏向于教材，范圍廣，深度較淺，內(nèi)容差別不大，看透1~2本即可。

• 《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》 John J Craig著，贠超 等譯。綜合類入門教材，從最基本的坐標(biāo)變換講起，內(nèi)容涉及正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力變換、操作臂動(dòng)力學(xué)、軌跡規(guī)劃、機(jī)械設(shè)計(jì)、控制等。
• 《Robotics, vision and control fundamental algorithms in MATLAB》著名的Matlab 機(jī)器人工具箱Robotics Toolbox作者Peter Corke編寫的機(jī)器人入門教材，書中的實(shí)例很多，都使用機(jī)器人工具箱編寫，配合Matlab可以隨看隨試。?PS：該工具箱不僅包含工業(yè)機(jī)器人的內(nèi)容，還包括移動(dòng)機(jī)器人，視覺等很多相關(guān)模塊，并且配有非常詳細(xì)互動(dòng)式Demo。上面提到的《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》Matlab編程習(xí)題部分就要求使用該工具箱來(lái)完成。有感興趣的同學(xué)可以到主頁(yè)上去下載使用：http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html

機(jī)器人控制：

• 《Robotics Modelling, Planning and Control》深入講解機(jī)器人的建模，軌跡規(guī)劃，運(yùn)動(dòng)控制，推薦。
• 《Rigid Body Dynamics?Algorithms》Roy Featurestone著，主要講剛體的動(dòng)力學(xué)建模，github上也有不少相關(guān)的代碼可以參考。
• 《Impedance Control：An Approach to ?Manipulation Part1~Part3》Neville Hogan的阻抗控制三部曲，學(xué)習(xí)柔順控制的必讀論文。
• 《機(jī)器人操作的數(shù)學(xué)導(dǎo)論》港科大李澤湘教授參與編寫的一本經(jīng)典書籍，從數(shù)學(xué)的角度系統(tǒng)地介紹了機(jī)器人操作的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、控制及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃內(nèi)容，主要包含旋量理論、指數(shù)積建模，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)等內(nèi)容，推薦數(shù)學(xué)好同學(xué)讀一讀。
• 《Robot Control Overview: An Industrial Perspective》以ABB機(jī)器人控制器的歷史和功能為例，介紹了工業(yè)機(jī)器人控制器的發(fā)展和未來(lái)展望，推薦閱讀。

百科全書類：

• 《Handbook of Robotics》Springer版，機(jī)器人學(xué)的百科全書，有中譯版，但市場(chǎng)上已經(jīng)買不到了，大圖書館應(yīng)該會(huì)有，用于資料查閱很不錯(cuò)。
• 還有一本日本機(jī)器人學(xué)會(huì)編寫的《機(jī)器人技術(shù)手冊(cè)》，也屬于百科全書類型的，有興趣的可以找一找。

公開課：

• 推薦斯坦福大學(xué)的機(jī)器人學(xué)，可以在網(wǎng)易公開課觀看斯坦福大學(xué)公開課：機(jī)器人學(xué)，偏重于講機(jī)器的控制，主講人是oussama Khatib教授，機(jī)器人領(lǐng)域的大拿，Springer版的機(jī)器人手冊(cè)他是編者之一。

安全規(guī)范：

最近人機(jī)協(xié)作機(jī)器人很火，cobots最重要的一個(gè)特性就是安全，了解主要的安全規(guī)范也很必要。

• 《ISO 10218-1 2011 Robots and Robotic devices – Safety requirements for industrial robots – Part1 Robots》
• 《ISO 10218-1 2011 Robots and Robotic devices – Safety requirements for industrial robots – Part2 Robot Systems and integration》

最新版的通用工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范，對(duì)機(jī)器人的控制器，機(jī)械本體，集成應(yīng)用，工具，工件等各方面安全要求做了詳細(xì)說明。
還有《ISO/TS 15066 Robots and Robotic Devices – Collaborate Robots》

開源項(xiàng)目：

• OROCOS，強(qiáng)大的開源工業(yè)機(jī)器人控制平臺(tái)，有非常詳細(xì)的文檔，同時(shí)該項(xiàng)目的參與者基于OROCOS撰寫了大量的高質(zhì)量論文。網(wǎng)址：http://www.orocos.org/
• ROS-Industrial，ROS里專門針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的包，提供里一個(gè)完整的框架，可以和市面上多款商業(yè)機(jī)器人通信并進(jìn)行控制，logo很有意思~ 網(wǎng)址：http://rosindustrial.org/

鏈接：https://www.zhihu.com/question/39461335

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的经典的机器人入门资料的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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