1.原理
將機器人工作空間轉化為相應關節的隨機概率模型，通過隨機取值，使機器人的各個關節在其取值范圍內離散化。
2.matlab程序
模型在之前博客已給出。

clear; clc; %建立機器人模型 % theta d a alpha offset ML1=Link([0 0 0 0 0 ],'modified'); ML2=Link([0 0 0.180 -pi/2 0 ],'modified'); ML3=Link([0 0 0.600 0 0 ],'modified'); ML4=Link([0 0.630 0.130 -pi/2 0 ],'modified'); ML5=Link([0 0 0 pi/2 0 ],'modified'); ML6=Link([0 0 0 -pi/2 0 ],'modified'); modrobot=SerialLink([ML1 ML2 ML3 ML4 ML5 ML6],'name','modified'); modrobot.plot([0,0,0,0,0,0]); hold on; N=30000; %隨機次數 theta1=-165/180*pi+(165/180*pi+165/180*pi)*rand(N,1); %關節1限制 theta2=-90/180*pi+(155/180*pi+90/180*pi)*rand(N,1); %關節2限制 theta3=-200/180*pi+(70/180*pi+200/180*pi)*rand(N,1); %關節3限制 theta4=-170/180*pi+(170/180*pi+170/180*pi)*rand(N,1); %關節4限制 theta5=-135/180*pi+(135/180*pi+135/180*pi)*rand(N,1); %關節5限制 theta6=-360/180*pi+(360/180*pi+360/180*pi)*rand(N,1); %關節6限制 for n=1:1:30000 modmyt06=mymodfkine(theta1(n),theta2(n),theta3(n),theta4(n),theta5(n),theta6(n)); plot3(modmyt06(1,4),modmyt06(2,4),modmyt06(3,4),'b.','MarkerSize',0.5); end

3.運行結果

PS:本方法雖然簡單，但計算量大，且工作空間的空腔、凹凸難以明顯看出，需對邊界做進一步處理。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的六轴机器人matlab工作空间分析的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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