机器人知识体系
1、機器人運動學(xué)
Introduction to Robotics Mechanics and Control 3rd edition
Robotics_ Modelling, Planning and Control-Springer-Verlag London (2009)
Springer Handbook of Robotics-2nd
Robotics, vision and control fundamental algorithms in MATLAB
2、機器人動力學(xué)
Introduction to Robotics Mechanics and Control 3rd edition
Robotics_ Modelling, Planning and Control-Springer-Verlag London (2009)
Springer Handbook of Robotics-2nd
Robotics, vision and control fundamental algorithms in MATLAB
mark spong的書robotics dynamics and control
Rigid Body Dynamics Algorithms
機器人操作的數(shù)學(xué)導(dǎo)論
3、機器人運動規(guī)劃
1.Principles of Robot Motion Theory, Algorithms, and Implementations
2.Planning Algorithms
4、機器人軌跡規(guī)劃
5、伺服電機控制
6、數(shù)值分析—C++數(shù)值算法
7、Matlab矩陣計算、算法驗證、符號運算等
8、控制理論：
建立控制理論的基本概念，如狀態(tài)方程、傳遞函數(shù)、前饋、反饋、穩(wěn)定性等等，推薦Stanford大學(xué)教授Franklin的《Feedback Control of Dynamic Systems》。
關(guān)于機器人控制的入門讀物，解釋的最清晰的當(dāng)屬MW Spong的《Robot modeling and control》，書中不僅詳細講解了基于機器人動力學(xué)的控制，也講解了執(zhí)行器動力學(xué)與控制(也即電機控制)。
9、非線性控制、最優(yōu)控制：關(guān)于非線性控制理論，推薦MIT教授J.J.E. Slotine的《Applied Nonlinear Control》
10、微分幾何
11、機器人研究工具及仿真：
選擇研究工具很重要（https://zhuanlan.zhihu.com/p/27908902）
兜兜轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)嘗試過和了解過研究機器人的一些研究工具，至此個人才感覺是步入正軌。至少不用再重復(fù)的造輪子了。
Matlab 機器人工具箱：由PeterCorke教授團隊編寫，對于想要從零開始學(xué)習(xí)機器人的運動學(xué)和動力學(xué)的小白來說極易上手。里面有基本的機器人運動學(xué)和動力學(xué)函數(shù)，可通過查看底層函數(shù)，加強理論知識的學(xué)習(xí)，還可以在此基礎(chǔ)上快速開發(fā)自己的算法。這也是我所用的最早的工具。
ROS+Moveit：近幾年來最閃耀的工具。在我看來十分好用的工具，不過坑略多。但其集成了最先進的運動規(guī)劃、操作、3D感知、運動學(xué)、控制與導(dǎo)航算法。再結(jié)合Rviz和Gazebo等工具，就十分完美了。可參看qqfly大神的介紹。
Robotstudio，Webots，V-Rep等小眾的工具，由于本人沒有使用過，因此便不作評論了。
1.Matlab GUI+Robotics Toolbox
通過編寫操作界面演示機器人的運動，并能夠快速完成算法的驗證。
2.ROS+Moveit
利用ROS完成機械臂的關(guān)節(jié)空間規(guī)劃、笛卡爾空間規(guī)劃以及完成機械臂的避障和抓取。
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作者：木2木?
來源：CSDN?
原文：https://blog.csdn.net/yy16808/article/details/78080305?
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總結(jié)
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