原鏈接： http://community.bwbot.org
運行測試平臺:小強ROS機器人

rviz是ros自帶的一個圖形化工具，可以方便的對ros的程序進行圖形化操作。其使用也是比較簡單。
整體界面如下圖所示

界面主要分為左側的顯示設置區域，中間的大的顯示區域和右側的視角設置區域。最上面是和導航相關的幾個工具。最下面是ros狀態相關的一些數據的顯示。

下面以用rviz查看ORB_SLAM2的topic數據為例展示一下rviz的使用方法

啟動ORB_SLAM程序

在終端依次輸入

roscore
roslaunch ORB_SLAM2 map.launch

等待程序成功運行啟動運行
這時在終端輸入

rostopic list

看到如下的輸出則說明程序已經成功啟動了

添加topic進入rviz

點擊rviz左下角的添加按鈕，彈出如下圖所示的對話框

點擊by topic,在下面的列表中選擇ORB_SLAM相關的幾個topic
這樣就可以成功添加了

如果添加后出現如下圖所示的錯誤

這是由于Glabal Options里面的坐標系設置有問題。將其改成對應的坐標系就可以了。

其他的各種topic都可以通過這種方式方便的進行添加。

基本操作

中間區域顯示的ORB_SLAM程序計算出的三維點云。可以通過鼠標左鍵拖動進行視角的調整。具體的操作方式在最下面的狀態欄里面有提示。
右側區域可以對視角進行更詳細的設置

換個角度看一看

保存設置

在配置完成之后，如果不想以后每次都要進行一樣的配置，可以把配置文件保存起來。

在最上面的菜單中有保存的選項。

更詳細的rviz相關信息可以看官方的wiki

總結

以上是生活随笔為你收集整理的rviz的简单使用[通俗易懂]的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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