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编程问答

第三周铁人战队学习总结

發(fā)布時(shí)間：2023/12/15 编程问答 37 豆豆

生活随笔收集整理的這篇文章主要介紹了第三周铁人战队学习总结小編覺得挺不錯(cuò)的,現(xiàn)在分享給大家,幫大家做個(gè)參考.

ADC環(huán)境例程與庫函數(shù)學(xué)習(xí)

ADC模塊

ADC模塊：即模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊/AD轉(zhuǎn)換模塊，功能是將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的數(shù)字信號(hào)。實(shí)際應(yīng)用中，這個(gè)電壓信號(hào)可能由溫度、濕度、壓力等實(shí)際物理量經(jīng)過傳感器和相應(yīng)的變換電路轉(zhuǎn)化而來。經(jīng)過AD轉(zhuǎn)換，MCU（微處理器；單片機(jī)）就可以處理這些物理量。

//以下是兩句常用語 #include "headfile.h" #pragma section all "cpu0_dsram"//這兩句為常用 uint16 adc_result;

uint16來源

/* 16bit unsigned: 0..65535 [0x0000..0xFFFF]*/ /* [cover parentID={66E964CA-35D5-4013-BB61-1E824636D713}] uint16 [/cover] */ typedef unsigned short uint16;

主函數(shù)

int core0_main(void) {disableInterrupts();//禁用中斷get_clk();//獲取時(shí)鐘頻率務(wù)必保留//用戶在此處調(diào)用各種初始化函數(shù)等adc_init(ADC_0, ADC0_CH0_A0);//初始化ADC0 通道0 使用A0引腳enableInterrupts();//啟動(dòng)中斷 while (TRUE){//通過將A0引腳接到GND或者核心板VCC 查看FSS窗口中打印出來的ADC結(jié)果//A0接到GND時(shí) 結(jié)果應(yīng)該在0附近//A0接到VCC時(shí) 結(jié)果應(yīng)該在4095附近//懸空時(shí) 結(jié)果可能是任意數(shù)，沒有任何意義，所以大家不要問懸空的時(shí)候?yàn)槭裁唇Y(jié)果是這么多呢？adc_result = adc_mean_filter(ADC_0, ADC0_CH0_A0, ADC_12BIT, 10);//采集10次求平均分辨率12位//將結(jié)果通過串口打印，可以先學(xué)習(xí)printf例程，了解如何使用printfprintf("adc_result: %d\n", adc_result);systick_delay_ms(STM0, 100);} }//以下又是一波客套話 #pragma section all restore

systick_delay_ms意義

//------------------------------------以下宏定義用于延時(shí)------------------------------------ #define systick_delay_ms(stmn, time) systick_delay(stmn, time*1000000) //設(shè)置延時(shí)時(shí)間單位ms

ADC均值濾波

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief ADC均值濾波 // @param adcn 選擇ADC模塊(ADC_0、ADC_1、ADC_2) // @param ch 選擇ADC通道 // @param count 均值濾波次數(shù) // @return void // Sample usage: adc_mean_filter(ADC_0, ADC0_CH0_A0, ADC_12BIT, 5);//采集5次然后返回平均值 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint16 adc_mean_filter(VADCN_enum vadc_n, VADC_CHN_enum vadc_chn, VADC_RES_enum vadc_res, uint8 count) {ZF_ASSERT(count);//斷言次數(shù)不能為0sum = 0;for(i=0; i<count; i++){sum += adc_convert(vadc_n, vadc_chn, vadc_res);}sum = sum/count;return (uint16)sum; }

ADC轉(zhuǎn)換

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief ADC轉(zhuǎn)換一次即獲取一次信息 // @param adcn 選擇ADC模塊(ADC_0、ADC_1、ADC_2) // @param ch 選擇ADC通道 // @return void // Sample usage: adc_convert(ADC_0, ADC0_CH0_A0, ADC_12BIT); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint16 adc_convert(VADCN_enum vadc_n, VADC_CHN_enum vadc_chn, VADC_RES_enum vadc_res) {Ifx_VADC_RES result;uint8 temp;do{result = IfxVadc_getResult(&MODULE_VADC.G[vadc_n], vadc_chn%16);} while (!result.B.VF);temp = 4 - (vadc_res * 2);return((result.U&0x0fff)>>temp); }

LED閃爍模塊

//老客套話了 #include "headfile.h" #pragma section all "cpu0_dsram"uint8 gpio_status; //GPIO（General Purpose I/O Ports）意思為通用輸入/輸出端口，通俗地說，就是一些引腳，可以通過它們輸出高低電平或者通過它們讀入引腳的狀態(tài)-是高電平或是低電平。int core0_main(void) {disableInterrupts();get_clk();//獲取時(shí)鐘頻率務(wù)必保留//用戶在此處調(diào)用各種初始化函數(shù)等//需要特別注意P20_2是不能用于輸出的，僅僅只有輸入的功能//需要特別注意P20_2是不能用于輸出的，僅僅只有輸入的功能//需要特別注意P20_2是不能用于輸出的，僅僅只有輸入的功能//設(shè)置P20_8為輸出默認(rèn)輸出低電平 PUSHPULL：推挽輸出gpio_init(P20_8, GPO, 0, PUSHPULL);gpio_init(P20_9, GPO, 0, PUSHPULL);gpio_init(P21_4, GPO, 0, PUSHPULL);gpio_init(P21_5, GPO, 0, PUSHPULL);//設(shè)置P21_2為輸入 PULLUP：上拉輸入gpio_init(P21_2, GPI, 0, PULLUP); enableInterrupts();while (TRUE){//獲取gpio狀態(tài)gpio_status = gpio_get(P21_2);//將gpio狀態(tài)打印到FSS窗口printf("gpio_status: %d\n", gpio_status);gpio_toggle(P20_8);//翻轉(zhuǎn)IOgpio_toggle(P20_9);gpio_toggle(P21_4);gpio_toggle(P21_5);systick_delay_ms(STM0, 100);} }#pragma section all restore

枚舉上下拉選項(xiàng)

// 枚舉上下拉選項(xiàng) typedef enum {NO_PULL, //無輸入上下拉PULLUP, //輸入上拉PULLDOWN, //輸入下拉PUSHPULL, //推挽輸出OPENDRAIN, //開漏輸出 }GPIOMODE_enum;

GPIO狀態(tài)獲取

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief GPIO狀態(tài)獲取 // @param pin 選擇的引腳 (可選擇范圍由 common.h 內(nèi)PIN_enum枚舉值確定) // @return uint8 0：低電平 1：高電平 // Sample usage: uint8 status = gpio_get(P00_0);//獲取P00_0引腳電平 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint8 gpio_get(PIN_enum pin) {return IfxPort_getPinState(get_port(pin), pin&0x1f); }

GPIO 翻轉(zhuǎn)

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief GPIO 翻轉(zhuǎn) // @param pin 選擇的引腳 (可選擇范圍由 common.h 內(nèi)PIN_enum枚舉值確定) // @return void // Sample usage: gpio_toggle(P00_0);//P00_0引腳電平翻轉(zhuǎn) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void gpio_toggle(PIN_enum pin) {IfxPort_togglePin(get_port(pin), pin&0x1f); }

周期定時(shí)器中斷

#include "headfile.h" #pragma section all "cpu0_dsram"int core0_main(void) {disableInterrupts();get_clk();//獲取時(shí)鐘頻率務(wù)必保留//在此處調(diào)用各種初始化函數(shù)等//使用CCU6_0模塊的通道0 產(chǎn)生一個(gè) 100ms的周期中斷pit_interrupt_ms(CCU6_0, PIT_CH0, 100);//中斷函數(shù)在isr.c中函數(shù)名稱為cc60_pit_ch0_isr//中斷相關(guān)的配置參數(shù)在isr_config.h內(nèi)//可配置參數(shù)有 CCU6_0_CH0_INT_SERVICE 和 CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY//CCU6_0_CH0_INT_SERVICE 中斷服務(wù)者，表示改中斷由誰處理，0:CPU0 1:CPU1 3:DMA 不可設(shè)置為其他值//CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY 中斷優(yōu)先級(jí) 優(yōu)先級(jí)范圍1-255 越大優(yōu)先級(jí)越高與平時(shí)使用的單片機(jī)不一樣//需要特備注意的是不可以有優(yōu)先級(jí)相同的中斷函數(shù) 每個(gè)中斷的優(yōu)先級(jí)都必須是不一樣的enableInterrupts();while (TRUE){//在isr.c的中斷函數(shù)，函數(shù)定義的第二個(gè)參數(shù)固定為0，請(qǐng)不要更改，即使你用CPU1處理中斷也不要更改，需要CPU1處理中斷只需要在isr_config.h內(nèi)修改對(duì)應(yīng)的宏定義即可//程序運(yùn)行之后 PIT中斷每執(zhí)行一次就會(huì)打印一次//將結(jié)果通過串口打印，可以先學(xué)習(xí)printf例程，了解如何使用printf} }#pragma section all restore

捕獲/比較單元6（CCU6模塊）

CCU是一個(gè)具有特定應(yīng)用模式的16位高分辨率捕獲和比較單元，主要用于AC驅(qū)動(dòng)控制。特殊操作模式支持使用霍爾傳感器或反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)的無刷DC電機(jī)。

CCU6單元由一個(gè)有三個(gè)捕獲/比較通道的定時(shí)器T12塊和一個(gè)有一個(gè)捕獲比較通道的定時(shí)器T13定時(shí)器塊組成。T12通道可以獨(dú)立產(chǎn)生PWM信號(hào)、接受捕獲的觸發(fā)信號(hào)或他們聯(lián)合產(chǎn)生控制信號(hào)模式來驅(qū)動(dòng)AC電機(jī)或變頻器。

注：捕獲/比較模塊被命名CCU6（捕獲/比較單元6）。該模塊內(nèi)部的捕獲/比較通道被命名為CC6x。

PIT中斷

//------------------------------------以下代碼用于PIT中斷------------------------------------ #define pit_interrupt_ms(ccu6n, pit_ch, time) pit_init(ccu6n, pit_ch, time*1000) //(單位為毫秒) #define pit_interrupt_us(ccu6n, pit_ch, time) pit_init(ccu6n, pit_ch, time) //(單位為微秒)

PIT中斷參數(shù)相關(guān)定義

//------------PIT中斷參數(shù)相關(guān)定義------------ #define CCU6_0_CH0_INT_SERVICE 0 //定義CCU6_0 PIT通道0中斷服務(wù)類型，即中斷是由誰響應(yīng)處理 0:CPU0 1:CPU1 3:DMA 不可設(shè)置為其他值 #define CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY 30 //定義CCU6_0 PIT通道0中斷優(yōu)先級(jí) 優(yōu)先級(jí)范圍1-255 越大優(yōu)先級(jí)越高與平時(shí)使用的單片機(jī)不一樣#define CCU6_0_CH1_INT_SERVICE 0 #define CCU6_0_CH1_ISR_PRIORITY 31#define CCU6_1_CH0_INT_SERVICE 0 #define CCU6_1_CH0_ISR_PRIORITY 32#define CCU6_1_CH1_INT_SERVICE 0 #define CCU6_1_CH1_ISR_PRIORITY 33

編碼器

#include "headfile.h" #pragma section all "cpu0_dsram"int16 speed;int core0_main(void) {disableInterrupts();get_clk();//獲取時(shí)鐘頻率務(wù)必保留//用戶在此處調(diào)用各種初始化函數(shù)等//第一個(gè)參數(shù) 表示選擇使用的定時(shí)器//第二個(gè)參數(shù) 表示選擇的計(jì)數(shù)引腳計(jì)數(shù)引腳與方向引腳不可交換//第三個(gè)參數(shù) 表示選擇的方向引腳gpt12_init(GPT12_T2, GPT12_T2INB_P33_7, GPT12_T2EUDB_P33_6);enableInterrupts();while (TRUE){speed = gpt12_get(GPT12_T2);gpt12_clear(GPT12_T2);//打印采集到的編碼器數(shù)據(jù)，可以先學(xué)習(xí)printf例程，了解如何使用printfprintf("speed: %d\n", speed);systick_delay_ms(STM0, 100);//旋轉(zhuǎn)編碼器越快顯示的數(shù)據(jù)越大，正轉(zhuǎn)數(shù)值為正，反正數(shù)值為負(fù)} }#pragma section all restore

GPT12初始化（編碼器采集）

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief GPT12初始化（編碼器采集） // @param gptn 選擇所使用的GPT12定時(shí)器 // @param count_pin 設(shè)置計(jì)數(shù)引腳 // @param dir_pin 設(shè)置計(jì)數(shù)方向引腳 // @return void // Sample usage: gpt12_init(GPT12_T2, GPT12_T2INA_P00_7, GPT12_T2EUDA_P00_8);//使用T2定時(shí)器 P00_7引腳進(jìn)行計(jì)數(shù) 計(jì)數(shù)方向使用P00_8引腳 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void gpt12_init(GPTN_enum gptn, GPT_PIN_enum count_pin, GPT_PIN_enum dir_pin) {IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120);IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4);IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4);gpt12_mux(gptn, count_pin, dir_pin);switch(gptn){case GPT12_T2:{IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_CounterInputMode_risingEdgeTxIN);IfxGpt12_T2_setDirectionSource(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external);IfxGpt12_T2_setMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_counter);IfxGpt12_T2_run(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start);}break;case GPT12_T3:{IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_CounterInputMode_risingEdgeTxIN);IfxGpt12_T3_setDirectionSource(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external);IfxGpt12_T3_setMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_counter);IfxGpt12_T3_run(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start);}break;case GPT12_T4:{IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_CounterInputMode_risingEdgeTxIN);IfxGpt12_T4_setDirectionSource(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external);IfxGpt12_T4_setMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_counter);IfxGpt12_T4_run(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start);}break;case GPT12_T5:{IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_CounterInputMode_risingEdgeTxIN);IfxGpt12_T5_setDirectionSource(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external);IfxGpt12_T5_setMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_counter);IfxGpt12_T5_run(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start);}break;case GPT12_T6:{IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_CounterInputMode_risingEdgeTxIN);IfxGpt12_T6_setDirectionSource(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external);IfxGpt12_T6_setMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_counter);IfxGpt12_T6_run(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start);}break;} }

GPT12定時(shí)器編號(hào)

typedef enum // 枚舉GPT12 定時(shí)器編號(hào) {GPT12_T2,GPT12_T3,GPT12_T4,GPT12_T5,GPT12_T6, }GPTN_enum;

枚舉GPT12引腳

//此枚舉定義不允許用戶修改 typedef enum //枚舉GPT12引腳 {GPT12_T2INA_P00_7, GPT12_T2INB_P33_7, //T2定時(shí)器計(jì)數(shù)引腳可選范圍GPT12_T2EUDA_P00_8, GPT12_T2EUDB_P33_6, //T2定時(shí)器計(jì)數(shù)方向引腳可選范圍//在LQFP144封裝中沒有P10_4 、P10_7GPT12_T3INA_P02_6, GPT12_T3INB_P10_4, //T3定時(shí)器計(jì)數(shù)引腳可選范圍GPT12_T3EUDA_P02_7, GPT12_T3EUDB_P10_7, //T3定時(shí)器計(jì)數(shù)方向引腳可選范圍//在LQFP144封裝中沒有P10_8GPT12_T4INA_P02_8, GPT12_T4INB_P10_8, //T4定時(shí)器計(jì)數(shù)引腳可選范圍GPT12_T4EUDA_P00_9, GPT12_T4EUDB_P33_5, //T4定時(shí)器計(jì)數(shù)方向引腳可選范圍GPT12_T5INB_P10_3, GPT12_T5INA_P21_7, //T5定時(shí)器計(jì)數(shù)引腳可選范圍GPT12_T5EUDB_P10_1, GPT12_T5EUDA_P21_6, //T5定時(shí)器計(jì)數(shù)方向引腳可選范圍//在LQFP144封裝中沒有P10_0GPT12_T6INB_P10_2, GPT12_T6INA_P20_3, //T6定時(shí)器計(jì)數(shù)引腳可選范圍GPT12_T6EUDB_P10_0, GPT12_T6EUDA_P20_0, //T6定時(shí)器計(jì)數(shù)方向引腳可選范圍 }GPT_PIN_enum;

GPT12計(jì)數(shù)讀取（編碼器采集）

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief GPT12計(jì)數(shù)讀取（編碼器采集） // @param gptn 選擇所使用的GPT12定時(shí)器 // @return void // Sample usage: speed = gpt12_get(GPT12_T2);//使用T2定時(shí)器 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- int16 gpt12_get(GPTN_enum gptn) {switch(gptn){case GPT12_T2: return (int16)IfxGpt12_T2_getTimerValue(&MODULE_GPT120);case GPT12_T3: return (int16)IfxGpt12_T3_getTimerValue(&MODULE_GPT120);case GPT12_T4: return (int16)IfxGpt12_T4_getTimerValue(&MODULE_GPT120);case GPT12_T5: return (int16)IfxGpt12_T5_getTimerValue(&MODULE_GPT120);case GPT12_T6: return (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120);default: return 0;} }

清除GPT12計(jì)數(shù)（編碼器采集）

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 清除GPT12計(jì)數(shù)（編碼器采集） // @param gptn 選擇所使用的GPT12定時(shí)器 // @return void // Sample usage: gpt12_clear(GPT12_T2);//使用T2定時(shí)器 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void gpt12_clear(GPTN_enum gptn) {switch(gptn){case GPT12_T2: IfxGpt12_T2_setTimerValue(&MODULE_GPT120, 0); break;case GPT12_T3: IfxGpt12_T3_setTimerValue(&MODULE_GPT120, 0); break;case GPT12_T4: IfxGpt12_T4_setTimerValue(&MODULE_GPT120, 0); break;case GPT12_T5: IfxGpt12_T5_setTimerValue(&MODULE_GPT120, 0); break;case GPT12_T6: IfxGpt12_T6_setTimerValue(&MODULE_GPT120, 0); break;} }

串口的發(fā)送與中斷接受

#include "headfile.h" #pragma section all "cpu0_dsram"uint8 uart_buff;int core0_main(void) {disableInterrupts();get_clk();//獲取時(shí)鐘頻率務(wù)必保留//用戶在此處調(diào)用各種初始化函數(shù)等uart_init(UART_0, 115200, UART0_TX_P14_0, UART0_RX_P14_1);//在本庫中，對(duì)于串口的接收與發(fā)送都是通過中斷完成的，因此想要正常的使用串口功能務(wù)必保證中斷是開啟的，也就是調(diào)用了enableInterrupts()enableInterrupts();//調(diào)用enableInterrupts函數(shù)之后才開始發(fā)送或者接收數(shù)據(jù)uart_putstr(UART_0, "\n---uart test---\n");//串口的中斷函數(shù)全部都在isr.c中。//串口中斷相關(guān)的配置參數(shù)都在isr_config.h中//可配置參數(shù)有 ERU_CH0_CH4_INT_SERVICE 和 ERU_CH0_CH4_INT_PRIO//UART0_INT_SERVICE 中斷服務(wù)者，表示改中斷由誰處理，0:CPU0 1:CPU1 3:DMA 不可設(shè)置為其他值//UART0_TX_INT_PRIO 發(fā)送中斷優(yōu)先級(jí) 優(yōu)先級(jí)范圍1-255 越大優(yōu)先級(jí)越高與平時(shí)使用的單片機(jī)不一樣//UART0_RX_INT_PRIO 接收中斷優(yōu)先級(jí)//UART0_ER_INT_PRIO 錯(cuò)誤中斷優(yōu)先級(jí)//其他串口中斷參數(shù)同理//需要特備注意的是不可以有優(yōu)先級(jí)相同的中斷函數(shù) 每個(gè)中斷的優(yōu)先級(jí)都必須是不一樣的while (TRUE){//查詢是否有數(shù)據(jù)，如果有則接收if(uart_query(UART_0, &uart_buff)){//將收到的數(shù)據(jù)，再發(fā)出去uart_putchar(UART_0, uart_buff);}//使用usb轉(zhuǎn)ttl連接單片機(jī)的串口，在電腦上打開串口助手，任意發(fā)送字符，//單片機(jī)收到后會(huì)返回發(fā)送的字符，串口助手就會(huì)顯示剛才發(fā)送的東西} }#pragma section all restore

串口初始化

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 串口初始化 // @param uartn 串口模塊號(hào)(UART_0,UART_1,UART_2,UART_3) // @param baud 串口波特率 // @param tx_pin 串口發(fā)送引腳 // @param rx_pin 串口接收引腳 // @return uint32 實(shí)際波特率 // Sample usage: uart_init(UART_0,115200,UART0_TX_P14_0,UART0_RX_P14_1); // 初始化串口0 波特率115200 發(fā)送引腳使用P14_0 接收引腳使用P14_1 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void uart_init(UARTN_enum uartn, uint32 baud, UART_PIN_enum tx_pin, UART_PIN_enum rx_pin) {boolean interrupt_state = disableInterrupts();volatile Ifx_ASCLIN *moudle = IfxAsclin_getAddress((IfxAsclin_Index)uartn);IfxAsclin_Asc_initModuleConfig(&uart_config, moudle); //初始化化配置結(jié)構(gòu)體uart_set_buffer(uartn);//設(shè)置緩沖區(qū)uart_set_interrupt_priority(uartn);//設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)uart_config.baudrate.prescaler = 4;uart_config.baudrate.baudrate = (float32)baud;uart_config.baudrate.oversampling = IfxAsclin_OversamplingFactor_8;IfxAsclin_Asc_Pins pins;//設(shè)置引腳pins.cts = NULL;pins.rts = NULL;uart_mux(uartn, tx_pin, rx_pin, (uint32 *)&pins.tx, (uint32 *)&pins.rx);pins.rxMode = IfxPort_InputMode_pullUp;pins.txMode = IfxPort_OutputMode_pushPull;pins.pinDriver = IfxPort_PadDriver_cmosAutomotiveSpeed1;uart_config.pins = &pins;IfxAsclin_Asc_initModule(uart_get_handle(uartn), &uart_config);restoreInterrupts(interrupt_state); }

GPIO中斷參數(shù)相關(guān)定義

//------------GPIO中斷參數(shù)相關(guān)定義------------ //通道0與通道4是公用一個(gè)中斷函數(shù) 在中斷內(nèi)部通過標(biāo)志位判斷是誰觸發(fā)的中斷 #define ERU_CH0_CH4_INT_SERVICE 0 //定義ERU通道0和通道4中斷服務(wù)類型，即中斷是由誰響應(yīng)處理 0:CPU0 1:CPU1 3:DMA 不可設(shè)置為其他值 #define ERU_CH0_CH4_INT_PRIO 40 //定義ERU通道0和通道4中斷優(yōu)先級(jí) 優(yōu)先級(jí)范圍1-255 越大優(yōu)先級(jí)越高與平時(shí)使用的單片機(jī)不一樣//通道1與通道5是公用一個(gè)中斷函數(shù) 在中斷內(nèi)部通過標(biāo)志位判斷是誰觸發(fā)的中斷 #define ERU_CH1_CH5_INT_SERVICE 0 //定義ERU通道1和通道5中斷服務(wù)類型，同上 #define ERU_CH1_CH5_INT_PRIO 41 //定義ERU通道1和通道5中斷優(yōu)先級(jí) 同上//通道2與通道6是公用一個(gè)中斷函數(shù) 在中斷內(nèi)部通過標(biāo)志位判斷是誰觸發(fā)的中斷 #define ERU_CH2_CH6_INT_SERVICE 3 //定義ERU通道2和通道6中斷服務(wù)類型，同上 #define ERU_CH2_CH6_INT_PRIO 5 //定義ERU通道2和通道6中斷優(yōu)先級(jí) 同上//通道3與通道7是公用一個(gè)中斷函數(shù) 在中斷內(nèi)部通過標(biāo)志位判斷是誰觸發(fā)的中斷 #define ERU_CH3_CH7_INT_SERVICE 0 //定義ERU通道3和通道7中斷服務(wù)類型，同上 #define ERU_CH3_CH7_INT_PRIO 43 //定義ERU通道3和通道7中斷優(yōu)先級(jí) 同上

讀取串口接收的數(shù)據(jù)（查詢接收）

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 讀取串口接收的數(shù)據(jù)（查詢接收） // @param uartn 串口模塊號(hào)(UART_0,UART_1,UART_2,UART_3) // @param *dat 接收數(shù)據(jù)的地址 // @return uint8 1：接收成功 0：未接收到數(shù)據(jù) // Sample usage: uint8 dat; uart_query(UART_0,&dat); // 接收串口0數(shù)據(jù) 存在在dat變量里 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint8 uart_query(UARTN_enum uartn, uint8 *dat) {if(IfxAsclin_Asc_getReadCount(uart_get_handle(uartn)) >0){*dat = IfxAsclin_Asc_blockingRead(uart_get_handle(uartn));return 1;}return 0; }

串口字節(jié)輸出

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 串口字節(jié)輸出 // @param uartn 串口模塊號(hào)(UART_0,UART_1,UART_2,UART_3) // @param dat 需要發(fā)送的字節(jié) // @return void // Sample usage: uart_putchar(UART_0, 0xA5); // 串口0發(fā)送0xA5 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void uart_putchar(UARTN_enum uartn, uint8 dat) { // IfxAsclin_Asc_blockingWrite(uart_get_handle(uartn),dat);Ifx_SizeT count = 1;(void)IfxAsclin_Asc_write(uart_get_handle(uartn), &dat, &count, TIME_INFINITE); }

串口發(fā)送數(shù)組

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 串口發(fā)送數(shù)組 // @param uartn 串口模塊號(hào)(UART_0,UART_1,UART_2,UART_3) // @param *buff 要發(fā)送的數(shù)組地址 // @param len 發(fā)送長(zhǎng)度 // @return void // Sample usage: uart_putbuff(UART_0,&a[0],5); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void uart_putbuff(UARTN_enum uartn, uint8 *buff, uint32 len) {while(len){uart_putchar(uartn, *buff);len--;buff++;} }

串口發(fā)送字符串

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 串口發(fā)送字符串 // @param uartn 串口模塊號(hào)(UART_0,UART_1,UART_2,UART_3) // @param *str 要發(fā)送的字符串地址 // @return void // Sample usage: uart_putstr(UART_0,"i lvoe you"); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void uart_putstr(UARTN_enum uartn, const int8 *str) {while(*str){uart_putchar(uartn, *str++);} }

Printf函數(shù)打印

#include "headfile.h" #pragma section all "cpu0_dsram"uint16 num;int core0_main(void) {disableInterrupts();get_clk();//獲取時(shí)鐘頻率務(wù)必保留//用戶在此處調(diào)用各種初始化函數(shù)等printf("printf demo\n");enableInterrupts();while (TRUE){num++;printf("printf num :%d\n", num);systick_delay_ms(STM0, 100);//注意事項(xiàng)1 printf打印的數(shù)據(jù)會(huì)通過串口發(fā)送出去//注意事項(xiàng)2 printf所使用的串口和波特率可以在TC264_config.h文件中修改//注意事項(xiàng)3 printf所使用的串口默認(rèn)在get_clk函數(shù)中進(jìn)行了初始化，如果不想使用printf則可以在TC264_config.h文件中將PRINTF_ENABLE宏定義設(shè)置為0即可} }#pragma section all restore

GPIO觸發(fā)中斷

#include "headfile.h" #pragma section all "cpu0_dsram"int core0_main(void) {disableInterrupts();get_clk();//獲取時(shí)鐘頻率務(wù)必保留//用戶在此處調(diào)用各種初始化函數(shù)等//特別注意通道2 與通道3都被攝像頭占用，由于中斷共用的關(guān)系，因此通道6 與通道7也不能使用//TC264的外部中斷不像K60單片機(jī)那樣所有IO都支持，TC264只有部分支持具體可以查看zf_eru.h中ERU_PIN_enum枚舉定義eru_init(ERU_CH0_REQ0_P15_4, RISING); //ERU通道0 使用P15_4引腳上升沿中斷eru_init(ERU_CH4_REQ13_P15_5, RISING); //ERU通道4 使用P15_5引腳上升沿中斷//通道0與4共用中斷，中斷內(nèi)通過標(biāo)志位判斷eru_init(ERU_CH1_REQ10_P14_3, RISING); //ERU通道1 使用P14_3引腳上升沿中斷eru_init(ERU_CH5_REQ1_P15_8, RISING); //ERU通道5 使用P15_8引腳上升沿中斷//通道1與5共用中斷，中斷內(nèi)通過標(biāo)志位判斷//中斷函數(shù)在isr.c中//函數(shù)名稱分別為eru_ch0_ch4_isr 與 eru_ch1_ch5_isr//中斷相關(guān)的配置參數(shù)在isr_config.h內(nèi)//可配置參數(shù)有 ERU_CH0_CH4_INT_SERVICE 和 ERU_CH0_CH4_INT_PRIO//ERU_CH0_CH4_INT_SERVICE 中斷服務(wù)者，表示改中斷由誰處理，0:CPU0 1:CPU1 3:DMA 不可設(shè)置為其他值//ERU_CH0_CH4_INT_PRIO 中斷優(yōu)先級(jí) 優(yōu)先級(jí)范圍1-255 越大優(yōu)先級(jí)越高與平時(shí)使用的單片機(jī)不一樣//ERU其他中斷也是同理//需要特備注意的是不可以有優(yōu)先級(jí)相同的中斷函數(shù) 每個(gè)中斷的優(yōu)先級(jí)都必須是不一樣的enableInterrupts();while (TRUE){//在isr.c的中斷函數(shù)，函數(shù)定義的第二個(gè)參數(shù)固定為0，請(qǐng)不要更改，即使你用CPU1處理中斷也不要更改，需要CPU1處理中斷只需要在isr_config.h內(nèi)修改對(duì)應(yīng)的宏定義即可//程序運(yùn)行之后，使用杜邦線將P15_4、P15_5、P14_3、P15_8連接到GND，然后在斷開，在連接如此往復(fù)//將提示信息通過串口打印，可以先學(xué)習(xí)printf例程，了解如何使用printf} }#pragma section all restore

eru初始化(gpio中斷)

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief eru初始化(gpio中斷) // @param eru_pin 設(shè)置eru通道及引腳 // @param trigger 設(shè)置觸發(fā)方式 // @return void // Sample usage: eru_init(ERU_CH0_REQ0_P15_4, RISING);//eru通道0 使用P10_7引腳，上升沿觸發(fā)中斷 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void eru_init(ERU_PIN_enum eru_pin, TRIGGER_enum trigger) {boolean interrupt_state = disableInterrupts();IfxScu_Req_In *reqPin;reqPin = eru_mux(eru_pin);IfxScuEru_initReqPin(reqPin, IfxPort_InputMode_pullUp);IfxScuEru_InputChannel inputChannel = (IfxScuEru_InputChannel)reqPin->channelId;IfxScuEru_InputNodePointer triggerSelect = (IfxScuEru_InputNodePointer)(eru_pin/3);IfxScuEru_OutputChannel outputChannel = (IfxScuEru_OutputChannel)(eru_pin/3);switch(trigger){case RISING:{IfxScuEru_disableFallingEdgeDetection(inputChannel);IfxScuEru_enableRisingEdgeDetection(inputChannel);}break;case FALLING:{IfxScuEru_enableFallingEdgeDetection(inputChannel);IfxScuEru_disableRisingEdgeDetection(inputChannel);}break;case BOTH:{IfxScuEru_enableFallingEdgeDetection(inputChannel);IfxScuEru_enableRisingEdgeDetection(inputChannel);}break;default: ZF_ASSERT(FALSE);}IfxScuEru_enableTriggerPulse(inputChannel);IfxScuEru_connectTrigger(inputChannel, triggerSelect);IfxScuEru_setFlagPatternDetection(outputChannel, inputChannel, TRUE);IfxScuEru_enablePatternDetectionTrigger(outputChannel);IfxScuEru_setInterruptGatingPattern(outputChannel, IfxScuEru_InterruptGatingPattern_alwaysActive);volatile Ifx_SRC_SRCR *src = &MODULE_SRC.SCU.SCU.ERU[(int)outputChannel % 4];IfxSrc_Tos eru_service;uint8 eru_priority;switch((eru_pin/3)%4){case 0:{eru_service = (IfxSrc_Tos)ERU_CH0_CH4_INT_SERVICE;eru_priority = ERU_CH0_CH4_INT_PRIO;}break;case 1:{eru_service = (IfxSrc_Tos)ERU_CH1_CH5_INT_SERVICE;eru_priority = ERU_CH1_CH5_INT_PRIO;}break;case 2:{eru_service = (IfxSrc_Tos)ERU_CH2_CH6_INT_SERVICE;eru_priority = ERU_CH2_CH6_INT_PRIO;}break;case 3:{eru_service = (IfxSrc_Tos)ERU_CH3_CH7_INT_SERVICE;eru_priority = ERU_CH3_CH7_INT_PRIO;}break;} #pragma warning 507IfxSrc_init(src, eru_service, eru_priority); #pragma warning defaultIfxSrc_enable(src);restoreInterrupts(interrupt_state); }

枚舉ERU通道

typedef enum // 枚舉ERU通道 {//一個(gè)通道只能選擇其中一個(gè)引腳作為外部中斷的輸入//例如通道0 可選引腳為P10_7 和 P15_4，//在LQFP144封裝中沒有P10_7ERU_CH0_REQ4_P10_7 = 0*3, ERU_CH0_REQ0_P15_4, //通道0可選引腳 LQFP沒有P10_7引腳//在LQFP144封裝中沒有P10_8ERU_CH1_REQ5_P10_8 = 1*3, ERU_CH1_REQ10_P14_3, //通道1可選引腳 LQFP沒有P10_8引腳ERU_CH2_REQ7_P00_4 = 2*3, ERU_CH2_REQ14_P02_1, ERU_CH2_REQ2_P10_2, //通道2可選引腳ERU_CH3_REQ6_P02_0 = 3*3, ERU_CH3_REQ3_P10_3, ERU_CH3_REQ15_P14_1, //通道3可選引腳//通道4與通道0 共用中斷函數(shù) 在中斷內(nèi)通過判斷標(biāo)志位來識(shí)別是哪個(gè)通道觸發(fā)的中斷ERU_CH4_REQ13_P15_5 = 4*3, ERU_CH4_REQ8_P33_7, //通道4可選引腳//通道5與通道1 共用中斷函數(shù)ERU_CH5_REQ1_P15_8 = 5*3, //通道5可選引腳//通道6與通道2 共用中斷函數(shù)ERU_CH6_REQ12_P11_10 = 6*3, ERU_CH6_REQ9_P20_0, //通道6可選引腳//通道7與通道3 共用中斷函數(shù)ERU_CH7_REQ16_P15_1 = 7*3, ERU_CH7_REQ11_P20_9, //通道7可選引腳 }ERU_PIN_enum;//特別注意通道2 與通道3都被攝像頭占用，意味著只有兩個(gè)外部中斷可供用戶使用

EEPROM(Dflash)保存參數(shù)

概述

在實(shí)際的應(yīng)用中，保存在單片機(jī)RAM中的數(shù)據(jù)，掉電后就丟失了，保存在單片機(jī)的FLASH中的數(shù)據(jù)，又不能隨意改變，也就是不能用它來記錄變化的數(shù)值。但是在某些場(chǎng)合，我們又確實(shí)**需要記錄下某些數(shù)據(jù)，而它們還時(shí)常需要改變或更新，掉電之后數(shù)據(jù)還不能丟失。**比如，我們的家用電表度數(shù)，電視機(jī)里邊的頻道記憶，一般都是使用EEPROM來保存數(shù)據(jù)，特點(diǎn)就是掉電后存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)不丟失。

一般情況下，EEPROM擁有30萬到100萬次的壽命，也就是它可以反復(fù)寫入30-100萬次，而讀取次數(shù)是無限的。

24C02是一個(gè)常用的基于IIC通信協(xié)議的EEPROM元件，例如ATMEL公司的AT24C02、CATALYST公司的CAT24C02和ST公司的ST24C02等芯片。

IIC是一個(gè)通信協(xié)議，它擁有嚴(yán)密的通信時(shí)序邏輯要求，而EEPROM是一個(gè)元件，只是這個(gè)元件采樣了IIC協(xié)議的接口與單片機(jī)相連而已，二者并沒有必然的聯(lián)系，EEPROM可以用其它接口，I2C也可以用在其它很多器件上。

#include "headfile.h" #pragma section all "cpu0_dsram"#define EXAMPLE_EEPROM_SECTOR (0)uint8 write_data1; uint16 write_data2; uint32 write_data3; float write_data4;uint8 read_data1; uint16 read_data2; uint32 read_data3; float read_data4;uint32 write_buf;int core0_main(void) {disableInterrupts();get_clk();//獲取時(shí)鐘頻率務(wù)必保留//用戶在此處調(diào)用各種初始化函數(shù)等write_data1 = 66;write_data2 = 6666;write_data3 = 666666;write_data4 = 6666.66;//檢查當(dāng)前頁是否有數(shù)據(jù)，如果有數(shù)據(jù)則需要擦除整個(gè)扇區(qū)，if(flash_check(EXAMPLE_EEPROM_SECTOR, 0) || flash_check(EXAMPLE_EEPROM_SECTOR, 1) || flash_check(EXAMPLE_EEPROM_SECTOR, 2) || flash_check(EXAMPLE_EEPROM_SECTOR, 3)){eeprom_erase_sector(EXAMPLE_EEPROM_SECTOR);}//當(dāng)寫入的數(shù)據(jù)不是32位時(shí)，建議將數(shù)據(jù)放入uint32 類型的變量中，在將該變量作為參數(shù)傳入到eeprom_page_program函數(shù)write_buf = write_data1;//將數(shù)據(jù)寫入EXAMPLE_EEPROM_SECTOR扇區(qū)的第0頁eeprom_page_program(EXAMPLE_EEPROM_SECTOR, 0, &write_buf);write_buf = write_data2;eeprom_page_program(EXAMPLE_EEPROM_SECTOR, 1, &write_buf);write_buf = write_data3;eeprom_page_program(EXAMPLE_EEPROM_SECTOR, 2, &write_buf);//保存浮點(diǎn)數(shù)的時(shí)候，使用float_conversion_uint32宏定義進(jìn)行轉(zhuǎn)換后在保存write_buf = float_conversion_uint32(write_data4);eeprom_page_program(EXAMPLE_EEPROM_SECTOR, 3, &write_buf);//讀取eeprom中的數(shù)據(jù)read_data1 = flash_read(EXAMPLE_EEPROM_SECTOR, 0, uint8);read_data2 = flash_read(EXAMPLE_EEPROM_SECTOR, 1, uint16);read_data3 = flash_read(EXAMPLE_EEPROM_SECTOR, 2, uint32);read_data4 = flash_read(EXAMPLE_EEPROM_SECTOR, 3, float);printf("read_data1: %d\n", read_data1);printf("read_data2: %d\n", read_data2);printf("read_data3: %ld\n", read_data3);printf("read_data4: %f\n", read_data4);enableInterrupts();while (TRUE){} }#pragma section all restore

校驗(yàn)FLASH是否有數(shù)據(jù)

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 校驗(yàn)FLASH是否有數(shù)據(jù) // @param sector_num 需要寫入的扇區(qū)編號(hào) 參數(shù)范圍0-11 // @param page_num 當(dāng)前扇區(qū)頁的編號(hào) 參數(shù)范圍0-1023 // @return 返回1有數(shù)據(jù)，返回0沒有數(shù)據(jù)，如果需要對(duì)有數(shù)據(jù)的區(qū)域?qū)懭胄碌臄?shù)據(jù)則應(yīng)該對(duì)所在扇區(qū)進(jìn)行擦除操作 // @since v1.0 // Sample usage: flash_check(0,0);//校驗(yàn)0號(hào)扇區(qū)，第0頁是否有數(shù)據(jù) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint8 flash_check(uint32 sector_num, uint32 page_num) {ZF_ASSERT(EEPROM_SECTOR_NUM>sector_num);ZF_ASSERT(EEPROM_SECTOR_PAGE_NUM>page_num);uint32 sector_addr = IfxFlash_dFlashTableEepLog[sector_num].start;uint32 page_addr = sector_addr + page_num * IFXFLASH_DFLASH_PAGE_LENGTH;uint32 temp = *(uint32 *)page_addr;if(0 != temp) return 1;return 0; }

擦除扇區(qū)

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 擦除扇區(qū) // @param sector_num 需要寫入的扇區(qū)編號(hào) 參數(shù)范圍0-11 // @return void // @since v1.0 // Sample usage: eeprom_erase_sector(0); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void eeprom_erase_sector(uint32 sector_num) {ZF_ASSERT(EEPROM_SECTOR_NUM>sector_num);uint32 flash = 0;uint16 end_init_sfty_pw;uint32 sector_addr = IfxFlash_dFlashTableEepLog[sector_num].start;end_init_sfty_pw = IfxScuWdt_getSafetyWatchdogPassword();IfxScuWdt_clearSafetyEndinit(end_init_sfty_pw);IfxFlash_eraseSector(sector_addr);IfxScuWdt_setSafetyEndinit(end_init_sfty_pw);IfxFlash_waitUnbusy(flash, IfxFlash_FlashType_D0); }

編程一頁

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 編程一頁 // @param sector_num 需要寫入的扇區(qū)編號(hào) 參數(shù)范圍0-11 // @param page_num 需要寫入的頁編號(hào) 參數(shù)范圍0-1023 // @param buf 需要寫入的數(shù)據(jù)地址傳入的數(shù)組類型必須為uint32 // @return void // @since v1.0 // Sample usage: eeprom_page_program(0,0, &buf); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void eeprom_page_program(uint32 sector_num, uint32 page_num, uint32 *buf) {ZF_ASSERT(EEPROM_SECTOR_NUM>sector_num);ZF_ASSERT(EEPROM_SECTOR_PAGE_NUM>page_num);uint32 errors = 0;uint32 flash = 0;uint16 end_init_sfty_pw;uint32 sector_addr = IfxFlash_dFlashTableEepLog[sector_num].start;end_init_sfty_pw = IfxScuWdt_getSafetyWatchdogPassword();uint32 page_addr = sector_addr + page_num * IFXFLASH_DFLASH_PAGE_LENGTH;errors = IfxFlash_enterPageMode(page_addr);ZF_ASSERT(0 == errors);IfxFlash_waitUnbusy(flash, IfxFlash_FlashType_D0);IfxFlash_loadPage(page_addr, buf[0], 0);IfxScuWdt_clearSafetyEndinit(end_init_sfty_pw);IfxFlash_writePage(page_addr);IfxScuWdt_setSafetyEndinit(end_init_sfty_pw);IfxFlash_waitUnbusy(flash, IfxFlash_FlashType_D0); }

將浮點(diǎn)數(shù)轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制數(shù)據(jù)

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 將浮點(diǎn)數(shù)轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制數(shù)據(jù) // @param float_data 需要轉(zhuǎn)換的浮點(diǎn)數(shù) // @return 返回整型數(shù)據(jù) // @since v1.0 // Sample usage: float_conversion_uint32(write_data4); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define float_conversion_uint32(float_data) (*(uint32 *)&float_data)uint8 flash_check(uint32 sector_num, uint32 page_num); void eeprom_erase_sector(uint32 sector_num); void eeprom_page_program(uint32 sector_num, uint32 page_num, uint32 *buf);#endif

使用宏定義對(duì)flash進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 使用宏定義對(duì)flash進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取 // @param sector_num 需要寫入的扇區(qū)編號(hào) // @param page_num 需要讀取的頁 // @param type 讀取的數(shù)據(jù)類型 // @return 返回給定地址的數(shù)據(jù) // @since v1.0 // Sample usage: flash_read(0,0,uint32);//讀取0號(hào)扇區(qū) 第0也數(shù)據(jù) 類型為uint32 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define flash_read(sector_num,page_num,type) (*(type *)((uint32)((EEPROM_BASE_ADDR + (sector_num)*EEPROM_SECTOR_SIZE) + (page_num*8))))

GTM模塊輸出PWM以及設(shè)定占空比

#include "headfile.h" #pragma section all "cpu0_dsram"int core0_main(void) {disableInterrupts();get_clk();//獲取時(shí)鐘頻率務(wù)必保留//用戶在此處調(diào)用各種初始化函數(shù)等gtm_pwm_init(ATOM0_CH4_P02_4, 50, 0);//ATOM 0模塊的通道4 使用P02_4引腳輸出PWM PWM頻率50HZ 占空比百分之0/GTM_ATOM0_PWM_DUTY_MAX*100 GTM_ATOM0_PWM_DUTY_MAX宏定義在zf_gtm_pwm.hgtm_pwm_init(ATOM0_CH5_P02_5, 1000, 0);gtm_pwm_init(ATOM0_CH6_P02_6, 10000, 0);gtm_pwm_init(ATOM0_CH7_P02_7, 30000, 0);gtm_pwm_init(ATOM1_CH7_P00_8, 30000, 5000);//每個(gè)通道都可以輸出不同頻率的PWMpwm_duty(ATOM0_CH4_P02_4, 5000);//設(shè)置占空比為百分之5000/GTM_ATOM0_PWM_DUTY_MAX*100pwm_duty(ATOM0_CH5_P02_5, 5000);pwm_duty(ATOM0_CH6_P02_6, 5000);pwm_duty(ATOM0_CH7_P02_7, 5000);enableInterrupts();while (TRUE){} }#pragma section all restore

PWM初始化

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief PWM初始化 // @param pwmch PWM通道號(hào)及引腳 // @param freq PWM頻率 // @param duty PWM占空比 // @return void // Sample usage: gtm_pwm_init(ATOM0_CH7_P02_7, 50, 1000); //ATOM 0模塊的通道7 使用P02_7引腳輸出PWM PWM頻率50HZ 占空比百分之1000/GTM_ATOM0_PWM_DUTY_MAX*100 // GTM_ATOM0_PWM_DUTY_MAX宏定義在zf_gtm_pwm.h 默認(rèn)為10000 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void gtm_pwm_init(ATOM_PIN_enum pwmch, uint32 freq, uint32 duty) {IfxGtm_Atom_Pwm_Config g_atomConfig;IfxGtm_Atom_Pwm_Driver g_atomDriver;IfxGtm_Atom_ToutMap *atom_channel;atom_channel = gtm_atom_mux(pwmch);switch(atom_channel->atom){case 0: IFX_ASSERT(IFX_VERBOSE_LEVEL_ERROR, duty <= GTM_ATOM0_PWM_DUTY_MAX); break;case 1: IFX_ASSERT(IFX_VERBOSE_LEVEL_ERROR, duty <= GTM_ATOM1_PWM_DUTY_MAX); break;case 2: IFX_ASSERT(IFX_VERBOSE_LEVEL_ERROR, duty <= GTM_ATOM2_PWM_DUTY_MAX); break;case 3: IFX_ASSERT(IFX_VERBOSE_LEVEL_ERROR, duty <= GTM_ATOM3_PWM_DUTY_MAX); break;}IfxGtm_enable(&MODULE_GTM);if(!(MODULE_GTM.CMU.CLK_EN.U & 0x2)){IfxGtm_Cmu_setClkFrequency(&MODULE_GTM, IfxGtm_Cmu_Clk_0, CLK_FREQ);IfxGtm_Cmu_enableClocks(&MODULE_GTM, IFXGTM_CMU_CLKEN_CLK0);}IfxGtm_Atom_Pwm_initConfig(&g_atomConfig, &MODULE_GTM);g_atomConfig.atom = atom_channel->atom;g_atomConfig.atomChannel = atom_channel->channel;g_atomConfig.period = CLK_FREQ/freq;g_atomConfig.pin.outputPin = atom_channel;g_atomConfig.synchronousUpdateEnabled = TRUE;switch(atom_channel->atom){case 0: g_atomConfig.dutyCycle = (uint32)((uint64)duty * g_atomConfig.period / GTM_ATOM0_PWM_DUTY_MAX); break;case 1: g_atomConfig.dutyCycle = (uint32)((uint64)duty * g_atomConfig.period / GTM_ATOM1_PWM_DUTY_MAX); break;case 2: g_atomConfig.dutyCycle = (uint32)((uint64)duty * g_atomConfig.period / GTM_ATOM2_PWM_DUTY_MAX); break;case 3: g_atomConfig.dutyCycle = (uint32)((uint64)duty * g_atomConfig.period / GTM_ATOM3_PWM_DUTY_MAX); break;}IfxGtm_Atom_Pwm_init(&g_atomDriver, &g_atomConfig);IfxGtm_Atom_Pwm_start(&g_atomDriver, TRUE); }

PWM占空比設(shè)置

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief PWM占空比設(shè)置 // @param pwmch PWM通道號(hào)及引腳 // @param duty PWM占空比 // @return void // Sample usage: pwm_duty(ATOM0_CH7_P02_7, 5000);//設(shè)置占空比為百分之5000/GTM_ATOM0_PWM_DUTY_MAX*100 // GTM_ATOM0_PWM_DUTY_MAX宏定義在zf_gtm_pwm.h 默認(rèn)為10000 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void pwm_duty(ATOM_PIN_enum pwmch, uint32 duty) {uint32 period;IfxGtm_Atom_ToutMap *atom_channel;atom_channel = gtm_atom_mux(pwmch);period = IfxGtm_Atom_Ch_getCompareZero(&MODULE_GTM.ATOM[atom_channel->atom], atom_channel->channel);switch(atom_channel->atom){case 0: duty = (uint32)((uint64)duty * period / GTM_ATOM0_PWM_DUTY_MAX); break;case 1: duty = (uint32)((uint64)duty * period / GTM_ATOM1_PWM_DUTY_MAX); break;case 2: duty = (uint32)((uint64)duty * period / GTM_ATOM2_PWM_DUTY_MAX); break;case 3: duty = (uint32)((uint64)duty * period / GTM_ATOM3_PWM_DUTY_MAX); break;}IfxGtm_Atom_Ch_setCompareOneShadow(&MODULE_GTM.ATOM[atom_channel->atom], atom_channel->channel, duty); }

GTM_ATOM0_PWM_DUTY_MAX宏定義

#define GTM_ATOM0_PWM_DUTY_MAX 10000 //GTM_ATOM0 PWM最大占空比最大占空比越大占空比的步進(jìn)值越小 #define GTM_ATOM1_PWM_DUTY_MAX 10000 //GTM_ATOM1 PWM最大占空比最大占空比越大占空比的步進(jìn)值越小 #define GTM_ATOM2_PWM_DUTY_MAX 10000 //GTM_ATOM2 PWM最大占空比最大占空比越大占空比的步進(jìn)值越小 #define GTM_ATOM3_PWM_DUTY_MAX 10000 //GTM_ATOM3 PWM最大占空比最大占空比越大占空比的步進(jìn)值越小

中斷優(yōu)先級(jí)設(shè)置

#include "headfile.h" #pragma section all "cpu0_dsram"uint16 adc_result;int core0_main(void) {disableInterrupts();get_clk();//獲取時(shí)鐘頻率務(wù)必保留//本例程沒有代碼//中斷優(yōu)先級(jí)都在isr_config.h中進(jìn)行設(shè)置//以及中斷的服務(wù)者也在isr_config.h中進(jìn)行設(shè)置//所有的中斷優(yōu)先級(jí)務(wù)必保證不一樣，不能有重復(fù)的優(yōu)先級(jí)//在uart、pit、GPIO中斷例程中的備注都有提到enableInterrupts();while (TRUE){//在isr.c的中斷函數(shù)，函數(shù)定義的第二個(gè)參數(shù)固定為0，請(qǐng)不要更改，即使你用CPU1處理中斷也不要更改，需要CPU1處理中斷只需要在isr_config.h內(nèi)修改對(duì)應(yīng)的宏定義即可} }#pragma section all restore

中斷優(yōu)先級(jí)及中斷服務(wù)者

#ifndef _isr_config_h #define _isr_config_h//ISR_PRIORITY： TC264具有255個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)可以設(shè)置 1-255，0優(yōu)先級(jí)表示不開啟中斷，255為最高優(yōu)先級(jí) //特別注意 //中斷優(yōu)先級(jí)不能設(shè)置一樣，所有中斷優(yōu)先級(jí)都必須設(shè)置為不一樣的值 //特別注意//INT_SERVICE：宏定義決定中斷由誰處理，也稱為服務(wù)提供者（在TC264中，中斷被叫做服務(wù)），可設(shè)置范圍0:CPU0 1:CPU1 3:DMA 不可設(shè)置為其他值//如果INT_SERVICE設(shè)置為3的話，ISR_PRIORITY的可設(shè)置范圍則是0-47。//------------PIT中斷參數(shù)相關(guān)定義------------ #define CCU6_0_CH0_INT_SERVICE 0 //定義CCU6_0 PIT通道0中斷服務(wù)類型，即中斷是由誰響應(yīng)處理 0:CPU0 1:CPU1 3:DMA 不可設(shè)置為其他值 #define CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY 30 //定義CCU6_0 PIT通道0中斷優(yōu)先級(jí) 優(yōu)先級(jí)范圍1-255 越大優(yōu)先級(jí)越高與平時(shí)使用的單片機(jī)不一樣#define CCU6_0_CH1_INT_SERVICE 0 #define CCU6_0_CH1_ISR_PRIORITY 31#define CCU6_1_CH0_INT_SERVICE 0 #define CCU6_1_CH0_ISR_PRIORITY 32#define CCU6_1_CH1_INT_SERVICE 0 #define CCU6_1_CH1_ISR_PRIORITY 33//------------GPIO中斷參數(shù)相關(guān)定義------------ //通道0與通道4是公用一個(gè)中斷函數(shù) 在中斷內(nèi)部通過標(biāo)志位判斷是誰觸發(fā)的中斷 #define ERU_CH0_CH4_INT_SERVICE 0 //定義ERU通道0和通道4中斷服務(wù)類型，即中斷是由誰響應(yīng)處理 0:CPU0 1:CPU1 3:DMA 不可設(shè)置為其他值 #define ERU_CH0_CH4_INT_PRIO 40 //定義ERU通道0和通道4中斷優(yōu)先級(jí) 優(yōu)先級(jí)范圍1-255 越大優(yōu)先級(jí)越高與平時(shí)使用的單片機(jī)不一樣//通道1與通道5是公用一個(gè)中斷函數(shù) 在中斷內(nèi)部通過標(biāo)志位判斷是誰觸發(fā)的中斷 #define ERU_CH1_CH5_INT_SERVICE 0 //定義ERU通道1和通道5中斷服務(wù)類型，同上 #define ERU_CH1_CH5_INT_PRIO 41 //定義ERU通道1和通道5中斷優(yōu)先級(jí) 同上//通道2與通道6是公用一個(gè)中斷函數(shù) 在中斷內(nèi)部通過標(biāo)志位判斷是誰觸發(fā)的中斷 #define ERU_CH2_CH6_INT_SERVICE 3 //定義ERU通道2和通道6中斷服務(wù)類型，同上 #define ERU_CH2_CH6_INT_PRIO 5 //定義ERU通道2和通道6中斷優(yōu)先級(jí) 同上//通道3與通道7是公用一個(gè)中斷函數(shù) 在中斷內(nèi)部通過標(biāo)志位判斷是誰觸發(fā)的中斷 #define ERU_CH3_CH7_INT_SERVICE 0 //定義ERU通道3和通道7中斷服務(wù)類型，同上 #define ERU_CH3_CH7_INT_PRIO 43 //定義ERU通道3和通道7中斷優(yōu)先級(jí) 同上//------------DMA中斷參數(shù)相關(guān)定義------------ #define ERU_DMA_INT_SERVICE 0 //ERU觸發(fā)DMA中斷服務(wù)類型，即中斷是由誰響應(yīng)處理 0:CPU0 1:CPU1 3:DMA 不可設(shè)置為其他值 #define ERU_DMA_INT_PRIO 60 //ERU觸發(fā)DMA中斷優(yōu)先級(jí) 優(yōu)先級(jí)范圍1-255 越大優(yōu)先級(jí)越高與平時(shí)使用的單片機(jī)不一樣//------------串口中斷參數(shù)相關(guān)定義------------ #define UART0_INT_SERVICE 0 //定義串口0中斷服務(wù)類型，即中斷是由誰響應(yīng)處理 0:CPU0 1:CPU1 3:DMA 不可設(shè)置為其他值 #define UART0_TX_INT_PRIO 10 //定義串口0發(fā)送中斷優(yōu)先級(jí) 優(yōu)先級(jí)范圍1-255 越大優(yōu)先級(jí)越高與平時(shí)使用的單片機(jī)不一樣 #define UART0_RX_INT_PRIO 11 //定義串口0接收中斷優(yōu)先級(jí) 優(yōu)先級(jí)范圍1-255 越大優(yōu)先級(jí)越高與平時(shí)使用的單片機(jī)不一樣 #define UART0_ER_INT_PRIO 12 //定義串口0錯(cuò)誤中斷優(yōu)先級(jí) 優(yōu)先級(jí)范圍1-255 越大優(yōu)先級(jí)越高與平時(shí)使用的單片機(jī)不一樣#define UART1_INT_SERVICE 0 #define UART1_TX_INT_PRIO 13 #define UART1_RX_INT_PRIO 14 #define UART1_ER_INT_PRIO 15#define UART2_INT_SERVICE 0 #define UART2_TX_INT_PRIO 16 #define UART2_RX_INT_PRIO 17 #define UART2_ER_INT_PRIO 18#define UART3_INT_SERVICE 0 #define UART3_TX_INT_PRIO 19 #define UART3_RX_INT_PRIO 20 #define UART3_ER_INT_PRIO 21#endif

系統(tǒng)定時(shí)器完成延時(shí)與計(jì)時(shí)功能

#include "headfile.h" #pragma section all "cpu0_dsram"uint16 time;int core0_main(void) {disableInterrupts();get_clk();//獲取時(shí)鐘頻率務(wù)必保留//用戶在此處調(diào)用各種初始化函數(shù)等enableInterrupts();while (TRUE){systick_start(STM1); //使用STM1 進(jìn)行計(jì)時(shí)systick_delay_ms(STM0, 100); //延時(shí)100MS 使用STM0定時(shí)器也可以使用STM1定時(shí)器time = systick_getval_ms(STM1); //讀取STM1計(jì)時(shí)時(shí)間printf("delay time: %dms\n", time);} }#pragma section all restore

systick定時(shí)器啟動(dòng)

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief systick定時(shí)器啟動(dòng) // @param stmn 選擇使用的模塊 // @return void // Sample usage: systick_start(STM0);//記錄下當(dāng)前的時(shí)間 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void systick_start(STMN_enum stmn) {systick_count[stmn] = IfxStm_getLower(IfxStm_getAddress((IfxStm_Index)stmn)); }

systick延時(shí)函數(shù)

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief systick延時(shí)函數(shù) // @param time 需要延時(shí)的時(shí)間 // @return void // Sample usage: 無需用戶調(diào)用，用戶請(qǐng)使用h文件中的宏定義 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void systick_delay(STMN_enum stmn, uint32 time) {uint32 stm_clk;stm_clk = IfxStm_getFrequency(IfxStm_getAddress((IfxStm_Index)stmn));IfxStm_waitTicks(IfxStm_getAddress((IfxStm_Index)stmn), (uint32)((uint64)stm_clk*time/1000000000)); }

獲得當(dāng)前System tick timer的值

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 獲得當(dāng)前System tick timer的值 // @param stmn 選擇使用的模塊 // @return uint32 返回從開始到現(xiàn)在的時(shí)間(單位10ns) // Sample usage: uint32 tim = systick_getval(STM0); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint32 systick_getval(STMN_enum stmn) {uint32 time;uint32 stm_clk;stm_clk = IfxStm_getFrequency(IfxStm_getAddress((IfxStm_Index)stmn));time = IfxStm_getLower(IfxStm_getAddress((IfxStm_Index)stmn)) - systick_count[stmn];time = (uint32)((uint64)time * 100000000 / stm_clk);return time; }

單片機(jī)的雙核運(yùn)行

#include "headfile.h" #pragma section all "cpu0_dsram"uint16 adc_result;int core0_main(void) {disableInterrupts();get_clk();//獲取時(shí)鐘頻率務(wù)必保留//用戶在此處調(diào)用各種初始化函數(shù)等//雙核的使用其實(shí)很簡(jiǎn)單，就是在兩個(gè)main中編寫不用的程序即可//本例程使用核心0 閃爍P20_8的LED 核心1閃爍P20_9的LEDgpio_init(P20_8, GPO, 0, PUSHPULL);enableInterrupts();while (TRUE){gpio_toggle(P20_8);systick_delay_ms(STM0, 100);} }#pragma section all restore #include "headfile.h" #pragma section all "cpu1_dsram"void core1_main(void) {disableInterrupts();IfxScuWdt_disableCpuWatchdog(IfxScuWdt_getCpuWatchdogPassword());//用戶在此處調(diào)用各種初始化函數(shù)等//雙核的使用其實(shí)很簡(jiǎn)單，就是在兩個(gè)main中編寫不用的程序即可//本例程使用核心0 閃爍P20_8的LED 核心1閃爍P20_9的LEDgpio_init(P20_9, GPO, 0, PUSHPULL);enableInterrupts();while (TRUE){//用戶在此處編寫任務(wù)代碼gpio_toggle(P20_9);systick_delay_ms(STM1, 100);} }#pragma section all restore

GPIO初始化

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief GPIO初始化 // @param pin 選擇的引腳 (可選擇范圍由 common.h 內(nèi)PIN_enum枚舉值確定) // @param dir 引腳的方向輸出：GPO 輸入：GPI // @param dat 引腳初始化時(shí)設(shè)置的電平狀態(tài)，輸出時(shí)有效 0：低電平 1：高電平 // @param pinmode 引腳配置（可設(shè)置參數(shù)由zf_gpio.h文件內(nèi)GPIOMODE_enum枚舉值確定） // @return void // Sample usage: gpio_init(P00_0, GPO, 1, PUSHPULL);//P00_0初始化為GPIO功能、輸出模式、輸出高電平、推挽輸出 // @note 需要特別注意P20_2是不能用于輸出的，僅僅只有輸入的功能 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void gpio_init(PIN_enum pin, GPIODIR_enum dir, uint8 dat, GPIOMODE_enum pinmode) {IfxPort_Mode port_mode;if(dir == GPI){switch(pinmode){case NO_PULL: port_mode = IfxPort_Mode_inputNoPullDevice; break;case PULLUP: port_mode = IfxPort_Mode_inputPullUp; break;case PULLDOWN: port_mode = IfxPort_Mode_inputPullDown; break;default: port_mode = IfxPort_Mode_inputPullUp; break;}}else{switch(pinmode){case OPENDRAIN: port_mode = IfxPort_Mode_outputOpenDrainGeneral; break;//開漏輸出default: port_mode = IfxPort_Mode_outputPushPullGeneral; break;//默認(rèn)為推挽輸}}IfxPort_setPinMode(get_port(pin), pin&0x1f, port_mode);IfxPort_setPinPadDriver(get_port(pin), pin&0x1f, IfxPort_PadDriver_cmosAutomotiveSpeed1);if(dir == GPO){if(dat) IfxPort_setPinHigh(get_port(pin), pin&0x1f);else IfxPort_setPinLow(get_port(pin), pin&0x1f);}}

GPIO 翻轉(zhuǎn)

使用ILLD進(jìn)行軟件FFT計(jì)算

#include "headfile.h" #include "SysSe/Math/Ifx_FftF32.h" #pragma section all "cpu0_dsram"#define SAMPLE_FREQUENCY 100 //定義采樣頻率 #define SIZE_N 2000 //定義采集數(shù)量cfloat32 fft_in[SIZE_N]; cfloat32 fft_out[SIZE_N]; uint32 use_time;//本例程專門配套編寫了matlab代碼 //對(duì)函數(shù)y = 1024*(cos(3*pi*x))+512*(cos(7*pi*x)+pi/2)+2047做FFT運(yùn)算 //然后繪制出幅頻圖像，可以在工程目錄下找到FFT.m文件，使用matlab打開并運(yùn)行可以看到繪制的幅頻圖像int core0_main(void) {int i;double x1, x2;get_clk();//獲取時(shí)鐘頻率務(wù)必保留//用戶在此處調(diào)用各種初始化函數(shù)等enableInterrupts();for (i=0; i<SIZE_N; i++) //生成輸入信號(hào){//函數(shù)為y = 1024*(cos(3*pi*x))+512*(cos(7*pi*x)+pi/2)+2047//計(jì)算xx1 = 3 * IFX_PI * (double)i / SAMPLE_FREQUENCY;x2 = (7 * IFX_PI * (double)i / SAMPLE_FREQUENCY) + (IFX_PI / 2);//代入x計(jì)算yfft_in[i].real =(float32)(1024 * cosf(x1) + 512 * cosf(x2) + 2047);fft_in[i].imag =0.0;}while (TRUE){systick_start(STM0); //開始計(jì)時(shí)Ifx_FftF32_radix2(fft_out, fft_in, SIZE_N); //進(jìn)行FFT運(yùn)算//Ifx_FftF32_radix2I 為IFT（FFT逆變換）運(yùn)算use_time = systick_getval_us(STM0); //獲取計(jì)時(shí)時(shí)間//將結(jié)果通過串口打印，可以先學(xué)習(xí)printf例程，了解如何使用printfprintf("use_time: %ldus\n", use_time); //打印fft一次耗時(shí)多久} }#pragma section all restore

指定變量或代碼位置

RAM

RAM ：隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（random access memory，RAM）又稱作“隨機(jī)存儲(chǔ)器”。

是與CPU直接交換數(shù)據(jù)的內(nèi)部存儲(chǔ)器，也叫主存(內(nèi)存)。它可以隨時(shí)讀寫，而且速度很快，通常作為操作系統(tǒng)或其他正在運(yùn)行中的程序的臨時(shí)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)媒介。

在計(jì)算機(jī)的組成結(jié)構(gòu)中，有一個(gè)很重要的部分，就是存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器是用來存儲(chǔ)程序和數(shù)據(jù)的部件，對(duì)于計(jì)算機(jī)來說，有了存儲(chǔ)器，才有記憶功能，才能保證正常工作。存儲(chǔ)器的種類很多，按其用途可分為主存儲(chǔ)器和輔助存儲(chǔ)器[或者內(nèi)存儲(chǔ)器和外存儲(chǔ)器，主存儲(chǔ)器簡(jiǎn)稱內(nèi)存。內(nèi)存在電腦中起著舉足輕重的作用。內(nèi)存一般采用半導(dǎo)體存儲(chǔ)單元。

因?yàn)镽AM是內(nèi)存其中最重要的存儲(chǔ)器，所以通常我們直接稱之為內(nèi)存。

#include "headfile.h"//如果是新手可以先不學(xué)習(xí)本例程，本例程主要針對(duì)單片機(jī)基礎(chǔ)較好的同學(xué)，想自己優(yōu)化RAM分配提高性能的同學(xué)參考學(xué)習(xí) //學(xué)習(xí)的時(shí)候請(qǐng)從上往下認(rèn)真閱讀。//在TC264中的兩個(gè)核心，實(shí)際上他們的流水線數(shù)量是不一樣的，CPU0是一級(jí)流水線，CPU1是三級(jí)流水線，因此CPU1更適合做運(yùn)算，速度會(huì)比CPU0快一些。//TC264D單片機(jī)有如下幾個(gè)RAM可供用戶使用 //CPU0 psram 程序RAM 大小為16KB //CPU0 dsram 數(shù)據(jù)RAM 大小為72KB//CPU1 psram 程序RAM 大小為32KB //CPU1 dsram 數(shù)據(jù)RAM 大小為120KB//TC264D中兩個(gè)核心都有自己的程序緩存 //CPU0 Cache大小為8KB //CPU1 Cache大小為16KB//程序RAM用來放代碼，將代碼放在RAM中，可以提高執(zhí)行速度，特別是當(dāng)周期運(yùn)行的代碼大小超過了cache之后效果比較顯著。 //數(shù)據(jù)RAM用來放變量，任意CPU都可以訪問dsram0和dsram1，也就是說CPU0可以訪問dsram1，這種行為叫做跨核訪問，帶來的問題就是訪問延遲有所增大 //最好的是CPU0訪問dsram0，CPU1訪問dsram1，這樣速度最快。 //默認(rèn)情況下定義的全局變量都是保存在dsram1中的，這就會(huì)導(dǎo)致在CPU0中跑的代碼對(duì)RAM讀取會(huì)有一定的延遲//那么接下來我們就要學(xué)習(xí)如何指定變量存放位置//使用#pragma section all "cpu0_dsram" 和 #pragma section all restore可以將變量放在cpu0_dsram //我們只需要將變量定義放在上面兩句話中間即可，使用示例如下 #pragma section all "cpu0_dsram" uint8 test_arry[5]; //將變量放在cpu0_dsram區(qū)域內(nèi) //如果將cpu0_dsram改為cpu1_dsram 則變量放在cpu1_dsram區(qū)域內(nèi) //我們建議程序由哪個(gè)CPU執(zhí)行，則將所使用的變量放置在哪個(gè)區(qū)域內(nèi)，默認(rèn)不指定的情況下變量被放置在cpu1_dsram區(qū)域 #pragma section all restore//使用#pragma section all "cpu0_psram" 和 #pragma section all restore可以將函數(shù)加載到cpu0_psram //我們只需要將函數(shù)定義放在上面兩句話中間即可，使用示例如下 #pragma section all "cpu0_psram" void delay_tset(void) //將函數(shù)加載到cpu0_psram區(qū)域內(nèi)執(zhí)行 {int i;i = 999;while(i--); } //如果將cpu0_psram改為cpu1_psram 則函數(shù)加載到cpu1_psram區(qū)域內(nèi) //我們建議程序由哪個(gè)CPU執(zhí)行，則將函數(shù)加載到在哪個(gè)區(qū)域內(nèi)，默認(rèn)不指定的情況下，程序都是從flash加載并執(zhí)行 //通常我們都不需要將函數(shù)放在RAM運(yùn)行，一般在周期執(zhí)行的程序大小超過了cache后，會(huì)出現(xiàn)程序執(zhí)行速度降低，這個(gè)時(shí)候我們就可以將部分代碼放入RAM執(zhí)行，可以提高運(yùn)算速度 #pragma section all restore//如果在寫代碼的時(shí)候忘記了上面的使用方式，可以從Libraries\Doc文件夾內(nèi)找到version.txt，打開后可以看到上面的使用示例int core0_main(void) {get_clk();//獲取時(shí)鐘頻率務(wù)必保留test_arry[0] = 0;delay_tset();enableInterrupts();while (TRUE){//如果是新手可以先不學(xué)習(xí)本例程，本例程主要針對(duì)單片機(jī)基礎(chǔ)較好的同學(xué)，想自己優(yōu)化RAM分配提高性能的同學(xué)參考學(xué)習(xí)//如果是移植代碼請(qǐng)務(wù)必從最新版本的庫，提取LSL文件替換到自己的工程//學(xué)習(xí)的時(shí)候請(qǐng)從上往下認(rèn)真閱讀。} }

使用CPU1處理中斷

#include "headfile.h" #pragma section all "cpu0_dsram" //將本語句與#pragma section all restore語句之間的全局變量都放在CPU0的RAM中//工程導(dǎo)入到軟件之后，應(yīng)該選中工程然后點(diǎn)擊refresh刷新一下之后再編譯 //工程默認(rèn)設(shè)置為關(guān)閉優(yōu)化，可以自己右擊工程選擇properties->C/C++ Build->Setting //然后在右側(cè)的窗口中找到C/C++ Compiler->Optimization->Optimization level處設(shè)置優(yōu)化等級(jí) //一般默認(rèn)新建立的工程都會(huì)默認(rèn)開2級(jí)優(yōu)化，因此大家也可以設(shè)置為2級(jí)優(yōu)化//對(duì)于TC系列默認(rèn)是不支持中斷嵌套的，希望支持中斷嵌套需要在中斷內(nèi)使用enableInterrupts();來開啟中斷嵌套 //簡(jiǎn)單點(diǎn)說實(shí)際上進(jìn)入中斷后TC系列的硬件自動(dòng)調(diào)用了disableInterrupts();來拒絕響應(yīng)任何的中斷，因?yàn)樾枰覀冏约菏謩?dòng)調(diào)用enableInterrupts();來開啟中斷的響應(yīng)。 int core0_main(void) {disableInterrupts();get_clk();//獲取時(shí)鐘頻率務(wù)必保留//用戶在此處調(diào)用各種初始化函數(shù)等//特別注意通道2 與通道3都被攝像頭占用，由于中斷共用的關(guān)系，因此通道6 與通道7也不能使用//TC264的外部中斷不像K60單片機(jī)那樣所有IO都支持，TC264只有部分支持具體可以查看zf_eru.h中ERU_PIN_enum枚舉定義eru_init(ERU_CH0_REQ0_P15_4, RISING); //ERU通道0 使用P15_4引腳上升沿中斷eru_init(ERU_CH4_REQ13_P15_5, RISING); //ERU通道4 使用P15_5引腳上升沿中斷//通道0與4共用中斷，中斷內(nèi)通過標(biāo)志位判斷eru_init(ERU_CH1_REQ10_P14_3, RISING); //ERU通道1 使用P14_3引腳上升沿中斷eru_init(ERU_CH5_REQ1_P15_8, RISING); //ERU通道5 使用P15_8引腳上升沿中斷//通道1與5共用中斷，中斷內(nèi)通過標(biāo)志位判斷//中斷函數(shù)在isr.c中//函數(shù)名稱分別為eru_ch0_ch4_isr 與 eru_ch1_ch5_isr//中斷相關(guān)的配置參數(shù)在isr_config.h內(nèi)//可配置參數(shù)有 ERU_CH0_CH4_INT_SERVICE 和 ERU_CH0_CH4_INT_PRIO//ERU_CH0_CH4_INT_SERVICE 中斷服務(wù)者，表示改中斷由誰處理，0:CPU0 1:CPU1 3:DMA 不可設(shè)置為其他值//ERU_CH0_CH4_INT_PRIO 中斷優(yōu)先級(jí) 優(yōu)先級(jí)范圍1-255 越大優(yōu)先級(jí)越高與平時(shí)使用的單片機(jī)不一樣//本例程ERU_CH0_CH4_INT_SERVICE默認(rèn)配置為1了也就是由CPU1處理//ERU其他中斷也是同理//需要特備注意的是不可以有優(yōu)先級(jí)相同的中斷函數(shù) 每個(gè)中斷的優(yōu)先級(jí)都必須是不一樣的enableInterrupts();while (TRUE){//在isr.c的中斷函數(shù)，函數(shù)定義的第二個(gè)參數(shù)固定為0，請(qǐng)不要更改，即使你用CPU1處理中斷也不要更改，需要CPU1處理中斷只需要在isr_config.h內(nèi)修改對(duì)應(yīng)的宏定義即可//程序運(yùn)行之后，使用杜邦線將P15_4、P15_5、P14_3、P15_8連接到GND，然后在斷開，在連接如此往復(fù)//在FSS窗口會(huì)看到對(duì)應(yīng)的提示信息} }#pragma section all restore

eru初始化(gpio中斷)

電磁尋跡文件閱讀

#include "headfile.h" #define ADC_LEFT_CHANNEL ADC1_CH3_B14//定義左電感通道 #define ADC_RIGHT_CHANNEL ADC1_CH4_B15//定義右電感通道 uint8 ad_left; uint8 ad_right; int16 ad_sum; int16 ad_diff; int16 position; int main(void) { DisableGlobalIRQ(); board_init();//務(wù)必保留，本函數(shù)用于初始化MPU 時(shí)鐘調(diào)試串口 adc_init(ADC_1,ADC_LEFT_CHANNEL,ADC_8BIT);//初始化B14引腳為ADC功能，分辨率為8位 adc_init(ADC_1,ADC_RIGHT_CHANNEL,ADC_8BIT);//初始化B15引腳為ADC功能，分辨率為8位 EnableGlobalIRQ(0); while (1) { ad_left = adc_mean_filter(ADC_1,ADC_LEFT_CHANNEL,5);//采集左電感數(shù)值采集5次求平均 ad_right = adc_mean_filter(ADC_1,ADC_RIGHT_CHANNEL,5);//采集右電感數(shù)值采集5次求平均 ad_sum = ad_left + ad_right;//計(jì)算電感之和 ad_diff = (int16)ad_left - ad_right;//計(jì)算電感之差 if(ad_sum>30)//邊界保護(hù) { //方法一 position = (ad_diff*100)/(ad_sum+1);//計(jì)算差比和數(shù)值并放大一百倍 //方法二 position = (ad_diff<<7)/(ad_sum+1); //計(jì)算差比和數(shù)值并放大128倍 systick_delay_ms(5);//延時(shí)5ms } } }

編程要點(diǎn)

一

對(duì)于電磁尋跡通常8位adc分辨率足夠使用，因此示例代碼中初始化adc時(shí)選擇了8位的分辨率，因此ad_left與ad_right定義的是8位無符號(hào)類型。

在前面的差比和計(jì)算中我們已經(jīng)看到了計(jì)算出來的結(jié)果是有正有負(fù)的，因此position定義的是有符號(hào)16位類型，需要注意的是在計(jì)算差的時(shí)候切記進(jìn)行強(qiáng)制轉(zhuǎn)換為有符號(hào)之后再進(jìn)行計(jì)算，也可以直接將ad_left與ad_right定義為有符號(hào)，但是就需要定義為有符號(hào)16位類型，否則就可能無法存儲(chǔ)adc采集函數(shù)返回的數(shù)值，因?yàn)?位adc分辨率返回的數(shù)值范圍是0-255。

二

程序當(dāng)中有做邊界保護(hù)，為什么要做邊界保護(hù)呢？首先我們來假設(shè)一下車模在運(yùn)行的過程中由于打滑或者彎道較急，導(dǎo)致導(dǎo)致電感的位置偏離賽道較多，從而導(dǎo)致兩個(gè)電感的值都比較小。例如電感1為10，電感2為15，那么差比和計(jì)算出來后結(jié)果等于-0.2，實(shí)際上車模位置已經(jīng)偏離賽道較大而計(jì)算出來的結(jié)果卻偏小，因此我們采用電感的和值進(jìn)行一定的限制，如果小于一定的值則使用保留上次的結(jié)果，不計(jì)算也就不會(huì)改變position的值也就是保留了上次的結(jié)果。

邊界保護(hù)處理算法：
邊界保護(hù)的和值的確定可以采用將車模從賽道中心往任意一邊遠(yuǎn)離，然后觀察計(jì)算出來的position，position應(yīng)該是逐漸變大然后慢慢變小，在從大變小的轉(zhuǎn)折點(diǎn)記錄下此時(shí)的和值，然后將此和值設(shè)置為邊界保護(hù)來使用，根據(jù)實(shí)際的運(yùn)行情況可以在此基礎(chǔ)上進(jìn)行調(diào)整。

三

可以看到程序中的差比和計(jì)算公式稍微有一點(diǎn)不一樣，為了避免除數(shù)為0，因此和值固定加一了，然后由于有邊界保護(hù)的原因?qū)嶋H上和值不可能為0的，主要在還沒有引入邊界保護(hù)時(shí)使用。

四

程序中我們可以看到差比和有兩個(gè)計(jì)算公式，區(qū)別在于一個(gè)放大了100倍，一個(gè)放大了128倍，首先為啥我們要對(duì)結(jié)果進(jìn)行放大呢，在最開始的時(shí)候我們已經(jīng)看見了，計(jì)算出來的結(jié)果都是小于1的，從公式原理上我們也可以看出來，差比和計(jì)算出來的結(jié)果只能是-1至1，為了直接保存結(jié)果我們就只能使用float變量去保存結(jié)果，為了提高單片機(jī)的運(yùn)算速度因此我們先對(duì)差進(jìn)行了放大，然后直接使用整數(shù)類型運(yùn)算，將結(jié)果變換為-100至100。為什么寫了兩種放大方法呢，首先第一種因?yàn)槭欠糯?00倍便于思考的時(shí)候計(jì)算簡(jiǎn)單，但是由于需要使用乘法單片機(jī)運(yùn)算速度會(huì)稍微慢一點(diǎn)，因此我們還可以采用環(huán)移的方式來放大，左環(huán)移7位也就是放大了128倍比較接近100。通過這樣的方法可以進(jìn)一步的降級(jí)運(yùn)算量，提高運(yùn)算速度。需要特別注意，由于計(jì)算的過程中都是使用的整數(shù)，不論是使用左環(huán)移還是乘法進(jìn)行放大時(shí)，務(wù)必先放大之后再除，否則會(huì)出現(xiàn)1/2*100=0的結(jié)果。由于是整數(shù)類型的運(yùn)算1/2是等于0的，所以會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤的結(jié)果。

五

對(duì)于電感采集與偏差計(jì)算實(shí)際上并不是放在主循環(huán)內(nèi)一直運(yùn)行的，一般都是將這部分代碼和舵機(jī)PD控制代碼一起放在pit周期中斷內(nèi)運(yùn)行的。至此通過電感來計(jì)算車模的位置已經(jīng)結(jié)束了，當(dāng)然這僅僅是一個(gè)初級(jí)的辦法供參考學(xué)習(xí)，其他方法還需要自己一步一步探索。根據(jù)計(jì)算出來的位置信息就可以對(duì)車模的轉(zhuǎn)向和速度進(jìn)行控制了，這樣就可以實(shí)現(xiàn)讓車模跟隨賽道前進(jìn)，實(shí)現(xiàn)尋跡的效果。

智能車競(jìng)賽線上培訓(xùn)

PWM波形如何生成

PWM簡(jiǎn)介

脈沖寬度調(diào)制（Pulse Width Modulation,簡(jiǎn)稱PWM）是一種對(duì)模擬信號(hào)電平進(jìn)行數(shù)字編碼的方法。

通過高分辨率計(jì)數(shù)器的使用，用方波不同的占空比用來對(duì)一個(gè)具體模擬信號(hào)的電平進(jìn)行編碼。

PWM波----周期不變，占空比可調(diào)。

pwm的頻率：是指1秒鐘內(nèi)信號(hào)從高電平到低電平再回到高電平的次數(shù)(一個(gè)周期)，也就是說一秒鐘PWM有多少個(gè)周期。
單位： Hz
表示方式： 50Hz 100Hz
pwm的周期：T=1/f

占空比：是一個(gè)脈沖周期內(nèi)，高電平的時(shí)間與整個(gè)周期時(shí)間的比例
單位： % (0%-100%)
表示方式：20%

定時(shí)器簡(jiǎn)介

單片機(jī)中的定時(shí)器和計(jì)數(shù)器其實(shí)是同一個(gè)物理的電子元件,只不過計(jì)數(shù)器記錄的是單片機(jī)外部發(fā)生的事情(接受的是外部脈沖),而定時(shí)器則是由單片機(jī)自身提供的一個(gè)非常穩(wěn)定的計(jì)數(shù)器,這個(gè)穩(wěn)定的計(jì)數(shù)器就是晶振部件產(chǎn)生穩(wěn)定的時(shí)鐘信號(hào)觸發(fā)計(jì)數(shù)器而得來。

TC264時(shí)鐘信號(hào)簡(jiǎn)介

GTM和ATOM模塊說明

它包含具有不同功能子模塊的模塊框架。這些子模塊可以以可配置的方式組合以形成一個(gè)復(fù)雜的計(jì)時(shí)器模塊，該模塊為一個(gè)應(yīng)用程序域中的不同應(yīng)用程序域和不同類提供服務(wù)。 由于具有可擴(kuò)展性和可配置性，因此將計(jì)時(shí)器稱為通用計(jì)時(shí)器。

TC264 GTM時(shí)鐘信號(hào)

CMU產(chǎn)生3個(gè)子模塊

CMU_CLK（可配置頻率）：ATOM/TIM

FXCLK（固定分頻） : TOM

外部時(shí)鐘

TC264 GTM ATOM介紹

連接到ARU的定時(shí)器輸出模塊（ATOM）可以連接到ARU，因此無需CPU的干預(yù)即可生成復(fù)雜的輸出信號(hào)。

典型地，通過ARU連接通過例如連接到ARU的子模塊提供輸出信號(hào)特性。 MCS，DPLL或PSM。

每個(gè)ATOM子模塊包含八個(gè)輸出通道，它們可以在幾種可配置的操作模式下彼此獨(dú)立地操作。

更新占空比和周期的方式，有兩種同步更新和異步更新 。我們一般用同步更新。占空比、周期的同步變化意味著在前一個(gè)周期結(jié)束之后，占空比或周期持續(xù)時(shí)間發(fā)生變化。

同步通信和異步通信

首先是兩者的不同

同步通信要求接收端時(shí)鐘頻率和發(fā)送端時(shí)鐘頻率一致，發(fā)送端發(fā)送連續(xù)的比特流；異步通信時(shí)不要求接收端時(shí)鐘和發(fā)送端時(shí)鐘同步，發(fā)送端發(fā)送完一個(gè)字節(jié)后，可經(jīng)過任意長(zhǎng)的時(shí)間間隔再發(fā)送下一個(gè)字節(jié)。
同步通信效率高；異步通信效率較低。
同步通信較復(fù)雜，雙方時(shí)鐘的允許誤差較小；異步通信簡(jiǎn)單，雙方時(shí)鐘可允許一定誤差。
同步通信可用于點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)；異步通信只適用于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)。

異步通信

異步通信中的接收方并不知道數(shù)據(jù)什么時(shí)候會(huì)到達(dá)，收發(fā)雙方可以有各自自己的時(shí)鐘。發(fā)送方發(fā)送的時(shí)間間隔可以不均，接收方是在數(shù)據(jù)的起始位和停止位的幫助下實(shí)現(xiàn)信息同步的。這種傳輸通常是很小的分組，比如一個(gè)字符為一組，為這個(gè)組配備起始位和結(jié)束位。所以這種傳輸方式的效率是比較低的，畢竟額外加入了很多的輔助位作為負(fù)載，常用在低速的傳輸中。
以RS232協(xié)議規(guī)定為例，異步通信一個(gè)字符一個(gè)字符地傳輸，每個(gè)字符一位一位地傳輸，并且傳輸一個(gè)字符時(shí)，總是以“起始位”開始（低電平，邏輯值0），以“停止位”結(jié)束，字符之間沒有固定的時(shí)間間隔要求。字符數(shù)據(jù)本身由5~8位數(shù)據(jù)位組成，接著字符后面是一位校驗(yàn)位（也可以沒有校驗(yàn)位），最后是一位或一位半或二位停止位，停止位后面是不定長(zhǎng)的空閑位。停止位和空閑位都規(guī)定為高電平（邏輯值１），這樣就保證起始位開始處一定有一個(gè)下跳沿。
舉個(gè)例子，我們的鍵盤按下一個(gè)按鍵，發(fā)出一個(gè)字符信號(hào)，異步傳輸機(jī)制就會(huì)為它加上前后的輔助同步信息，幫助接收方識(shí)別到我們按下了哪一個(gè)按鍵。因?yàn)槲覀兦脫翩I盤的節(jié)奏不固定，所以異步是一種很適合的方式。

同步通信

同步通信中雙方使用頻率一致的時(shí)鐘，它的分組相比異步則大得多，稱為一個(gè)數(shù)據(jù)幀，通過獨(dú)特的bit串作為啟停標(biāo)識(shí)。發(fā)送方要以固定的節(jié)奏去發(fā)送數(shù)據(jù)，而接收方要時(shí)刻做好接收數(shù)據(jù)的準(zhǔn)備，識(shí)別到前導(dǎo)碼后馬上要開始接收數(shù)據(jù)了。同步這種方式中因?yàn)榉纸M很大，很長(zhǎng)一段數(shù)據(jù)才會(huì)有額外的輔助位負(fù)載，所以效率更高，更加適合對(duì)速度要求高的傳輸，當(dāng)然這種通信對(duì)時(shí)序的要求也更高。
同步通信是一種連續(xù)串行傳送數(shù)據(jù)的通信方式，一次通信只傳送一幀信息，由同步字符、數(shù)據(jù)字符和校驗(yàn)字符（CRC）組成。

中斷有兩個(gè)：
在CN0等于CM1時(shí)，觸發(fā)中斷。
在CN0等于CM0時(shí)，觸發(fā)中斷。

模數(shù)轉(zhuǎn)換

ADC基本性能

TC26x提供了一系列模擬輸入通道，這些通道使用逐次逼近寄存器（SAR）原理連接到模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器的群集，以將模擬輸入值（電壓）轉(zhuǎn)換為離散的數(shù)字值。

最多4個(gè)獨(dú)立的轉(zhuǎn)換器，每個(gè)轉(zhuǎn)換器最多16個(gè)模擬輸入通道。
轉(zhuǎn)換時(shí)間低于1 μs（取決于結(jié)果寬度和采樣時(shí)間）
靈活的來源選擇和仲裁
可編程的任意轉(zhuǎn)換序列（單個(gè)或重復(fù)）
每組中可配置的自動(dòng)掃描轉(zhuǎn)換（單個(gè)或重復(fù)）
在后臺(tái)（所有轉(zhuǎn)換器）中可配置的自動(dòng)掃描轉(zhuǎn)換（單個(gè)或重復(fù)）
8/10/12位的可選結(jié)果寬度
獨(dú)立的結(jié)果寄存器

請(qǐng)求控制單元

TC275的ADC模塊共提供3種請(qǐng)求源，即順序請(qǐng)求源、掃描請(qǐng)求源和后臺(tái)請(qǐng)求源。

每個(gè)通道可以放到順序請(qǐng)求源或者掃描請(qǐng)求源中，如果某通道既沒有在順序請(qǐng)求源，也沒有在掃描請(qǐng)求源中，那么該通道被放到后臺(tái)請(qǐng)求源中。

轉(zhuǎn)換控制單元

主要設(shè)置采樣時(shí)間、轉(zhuǎn)換精度和參考電壓等參數(shù)。

采樣過程

串口通信

通訊概念簡(jiǎn)介

同步通信

發(fā)送端在發(fā)送串行數(shù)據(jù)的同時(shí)，提供一個(gè)時(shí)鐘信號(hào)，并按照一定的約定（例如：在時(shí)鐘信號(hào)的上升沿的時(shí)候，將數(shù)據(jù)發(fā)送出去）發(fā)送數(shù)據(jù)，接收端根據(jù)發(fā)送端提供的時(shí)鐘信號(hào)，以及大家的約定，接收數(shù)據(jù)。

異步通信

接收方并不知道數(shù)據(jù)什么時(shí)候會(huì)到達(dá)，收發(fā)雙方可以有各自自己的時(shí)鐘。發(fā)送方發(fā)送的時(shí)間間隔可以不均，接收方是在數(shù)據(jù)的起始位和停止位的幫助下實(shí)現(xiàn)信息同步的。這種傳輸通常是很小的分組。

SPI通信

SPI是串行外設(shè)接口(Serial Peripheral Interface)的縮寫，是Motorola首先在其MC68HCXX系列處理器上定義的。SPI接口主要應(yīng)用在EEPROM、FLASH、實(shí)時(shí)時(shí)鐘、AD轉(zhuǎn)換器等器件之間的通信。它在芯片中只占用四根管腳 (Pin) 用來控制以及數(shù)據(jù)傳輸, 節(jié)約了芯片的引腳數(shù)目, 同時(shí)為 PCB在布局上節(jié)省了空間. 正是出于這種簡(jiǎn)單易用的特性, 現(xiàn)在越來越多的芯片上都集成了 SPI技術(shù)。

UART通信

通用異步收發(fā)傳輸器（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通常稱作UART）是一種串行異步收發(fā)協(xié)議，應(yīng)用十分廣泛。UART工作原理是將數(shù)據(jù)的二進(jìn)制位一位一位的進(jìn)行傳輸。在UART通訊協(xié)議中信號(hào)線上的狀態(tài)位高電平代表’1’低電平代表’0’。當(dāng)然兩個(gè)設(shè)備使用UART串口通訊時(shí)，必須先約定好傳輸速率和一些數(shù)據(jù)位。

ASCLIN模塊簡(jiǎn)介

ASCLIN模塊的主要目的是僅使用數(shù)據(jù)輸入 （RX），數(shù)據(jù)輸出（TX）信號(hào)提供與外部設(shè)備的異步串行通信。該模塊的重點(diǎn)是快速靈活的通信：使用LIN協(xié)議的快速點(diǎn)對(duì)點(diǎn)或主機(jī)對(duì)多從機(jī)通信。此外，該模塊支持同步SPI通信。

基本工作過程說明

如何讀取編碼器信號(hào)

簡(jiǎn)述增量編碼

編碼器（encoder）

是將信號(hào)（如比特流）或數(shù)據(jù)進(jìn)行編制、轉(zhuǎn)換為可用以通訊、傳輸和存儲(chǔ)的信號(hào)形式的設(shè)備。編碼器把角位移或直線位移轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，前者稱為碼盤，后者稱為碼尺。按照工作原理編碼器可分為增量式和絕對(duì)式兩類。

增量式編碼器

是將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電信號(hào)，再把這個(gè)電信號(hào)轉(zhuǎn)變成計(jì)數(shù)脈沖，用脈沖的個(gè)數(shù)表示位移的大小。

增量式的兩種信號(hào)模式

A、B、Z

A/B、DIR、Z

絕對(duì)式編碼器

絕對(duì)式編碼器的每一個(gè)位置對(duì)應(yīng)一個(gè)確定的數(shù)字碼，因此它的示值只與測(cè)量的起始和終止位置有關(guān)，而與測(cè)量的中間過程無關(guān)。

單圈絕對(duì)式編碼器

旋轉(zhuǎn)單圈絕對(duì)式編碼器，以轉(zhuǎn)動(dòng)中測(cè)量光碼盤各道刻線，以獲取唯一的編碼，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)超過360度時(shí)，編碼器又回到原點(diǎn)，這樣就不符合絕對(duì)編碼唯一的原則，這樣的編碼器只能用于旋轉(zhuǎn)范圍360度以內(nèi)的測(cè)量，稱為單圈絕對(duì)式編碼器。

多圈絕對(duì)式編碼器

測(cè)量旋轉(zhuǎn)超過360度范圍，就要使用多圈絕對(duì)式編碼器。

編碼器生產(chǎn)廠家運(yùn)用鐘表齒輪機(jī)械原理，當(dāng)中心碼盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過齒輪傳動(dòng)另一組碼盤(或多齒輪，多組碼盤)，在單圈編碼的基礎(chǔ)上再增加圈數(shù)的編碼，以擴(kuò)大編碼器的測(cè)量范圍，這樣的絕對(duì)編碼器就稱為多圈式絕對(duì)編碼器。

GPT12模塊介紹

通用定時(shí)器單元模塊GPT1和 GPT2具有非常靈活的多功能定時(shí)器結(jié)構(gòu)，可用于定時(shí)，事件計(jì)數(shù)，脈沖寬度測(cè)量，脈沖生成，倍頻和其他目的。

它們包含五個(gè)16位定時(shí)器，這些定時(shí)器被分組到兩個(gè)定時(shí)器模塊GPT1和GPT2中。 每個(gè)塊中的每個(gè)定時(shí)器都可以在多種不同模式下獨(dú)立運(yùn)行，例如門控定時(shí)器或計(jì)數(shù)器模式，或者可以與同一塊中的另一個(gè)定時(shí)器串聯(lián)。

GPT1:T2/T3/T4功能

計(jì)時(shí)器模式
門控定時(shí)器模式
計(jì)數(shù)器模式
增量接口模式

GPT2:T5/T6功能

計(jì)時(shí)器模式
門控定時(shí)器模式
計(jì)數(shù)器模式

引腳說明

計(jì)數(shù)模式

增量編碼模式

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的第三周铁人战队学习总结的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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