?????? 最近在做機器人抓取的研究，機器人的抓取有兩種，一種是基于圖像來識別和定位物體的，這種方法多光照和物體形狀要求比較苛刻。基于三維模型的匹配則沒有那么多的要求，但是對如何獲取三維數據則是有要求的，獲取三維數據的方式有很多，但是要想獲得高精度的數據則只有結構光的方式，查了下國外的一些產品基本上都是基于結構光的方法來獲取三維點云的。剛好本人一直在做結構光的三維重建算法，已經有了比較成熟的產品可以直接拿來用，只需要搞定三維匹配的模塊就可以了，現在還只是算法的驗證階段，主要步驟：

?1：使用三維掃描的方式獲取物體的基準模型，最后保存為ply的格式文件，包含三維點和法線信息；

?2：獲取到需要定位的一系列物體的點云和法線信息；

?3：使用第1步驟獲取的基準模型，在第2步的點云上去匹配，能找到多少就找多少；

4：計算出定位到的三維點和法線

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?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????圖-1?基準模型

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?????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 圖-2?結構光三維掃描

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?????????????????????????????????????????????????????????????????????圖-3?找到的地位點

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??????交流QQ：1264768501

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人抓取 三维重建机器人抓取 三维物体匹配的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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