采用Matlab的六自由度機(jī)器人三維運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真_李慶

第 ( )

３ 卷 第 期 華僑大學(xué)學(xué)報(bào) 自然科學(xué)版

７ ３ Ｖｏｌ．３７ Ｎｏ．３

年 月 ( )

２０１６ ５ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｕａ ｉａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ Ｍａ ２０１６

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文章編號(hào)： ( ) ： ／

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１０００ ０１３２０１６０３ ２９９ ５ ｄｏｉ ０．１１８３０ ＩＳＳＮ．１０００ ０１３．２０１６．０３．０２９９

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采用Ｍ 的六自由度機(jī)器人三維運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真

ａｔｌａｂ

李 ， ， ， ，

慶 謝一首 鄭力新 張?jiān)＠?莊禮鴻

( ， )

華僑大學(xué) 工業(yè)智能化技術(shù)與系統(tǒng)福建省高校工程研究中心 福建泉州 ６２０２１

３

： 對 ， ，

摘要 Ｓ 型六自由度工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行三維的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與仿真 建立機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 并

Ａ１４００

， ， ； ，

得到正逆解 為驗(yàn)證方程及所求解的正確性 首先 使用 建立機(jī)器人各個(gè)部件三維模型 然后 用

． Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ

， ， ，

Ｍ 將所求得的正逆解編寫為程序 導(dǎo)入機(jī)器人各部件 利用 Ｍ 的三維繪圖功能 以顯示機(jī)器人的三

ａｔｌａｂ ａｔｌａｂ

維 ， ， ，

模型 并

總結(jié)

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