目錄

1. 求位姿矩陣T的逆

2. 幾種常見(jiàn)的特殊矩陣的求逆

2x2矩陣求逆

對(duì)角矩陣求逆

上/下三角矩陣求逆

3. 偽逆

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1. 求位姿矩陣T的逆

位姿矩陣T的形式是

,

其中 R為3x3旋轉(zhuǎn)矩陣，R是也是一個(gè)正交矩陣；正交矩陣的逆矩陣為其轉(zhuǎn)置矩陣(即)；t是3x1平移向量，則T的逆矩陣是

, 即??

2. 幾種常見(jiàn)的特殊矩陣的求逆

2x2矩陣求逆

二矩陣求逆矩陣：若ad-bc≠0，則：

對(duì)角矩陣求逆

?示例：

??

上/下三角矩陣求逆

?

3. 偽逆

當(dāng)矩陣不是方陣時(shí)，如何求偽逆？

直接上公式：A是（m,n）矩陣，(簡(jiǎn)單理解：m是行，代表方程個(gè)數(shù)；n代表列，表示未知數(shù)個(gè)數(shù))。當(dāng)A滿秩時(shí)：

摘自： http://robotics.caltech.edu/~jwb/courses/ME115/handouts/pseudo.pd from page 2?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的数学_矩阵求逆/伪逆计算的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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