記錄數據和回放：
記錄數據：
1.啟動案例程序：
?? ?roscore
?? ?rosrun turtlesim turtlesim_node
?? ?rosrun turtlesim turtle_teleop_key
2.可以查看所有主題：
?? ?rostopic list -v
? 顯示：
?? ?Published topics:
?? ? * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
?? ? * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 publisher
?? ? * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 2 publishers
?? ? * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher
?? ? * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher

?? ?Subscribed topics:
?? ? * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 subscriber
?? ? * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber
3.創建文件夾，將信息保存：
?? ?mkdir ~/bagfiles
?? ?cd ~/bagfiles
?? ?rosbag record -a
? 此時控制臺顯示運行中，之后你的操作將會你被保存起來，可以控制烏龜運動試試，結束之后回到這個控制臺ctrl+c結束保存。

回放數據：
1.單純查看數據：
?? ?rosbag info <your bagfile>
?? ?rosbag info 2016-07-12-18-09-16.bag
? 顯示：
?? ?path:??????? 2014-12-10-20-08-34.bag
?? ?version:???? 2.0
?? ?duration:??? 1:38s (98s)
?? ?start:?????? Dec 10 2014 20:08:35.83 (1418270915.83)
?? ?end:???????? Dec 10 2014 20:10:14.38 (1418271014.38)
?? ?size:??????? 865.0 KB
?? ?messages:??? 12471
?? ?compression: none [1/1 chunks]
?? ?types:?????? geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
?? ??? ????? rosgraph_msgs/Log?? [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
?? ??? ????? turtlesim/Color???? [353891e354491c51aabe32df673fb446]
?? ??? ????? turtlesim/Pose????? [863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9]
?? ?topics:????? /rosout??????????????????? 4 msgs??? : rosgraph_msgs/Log?? (2 connections)
?? ??? ????? /turtle1/cmd_vel???????? 169 msgs??? : geometry_msgs/Twist
?? ??? ????? /turtle1/color_sensor?? 6149 msgs??? : turtlesim/Color?? ?
?? ??? ????? /turtle1/pose?????????? 6149 msgs??? : turtlesim/Pose
2.回放操作：
?? ?rosbag play <your bagfile>
?? ?rosbag play 2016-07-12-18-09-16.bag
? 或者：
?? ?rosbag play -r 2 <your bagfile>

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS基础学习笔记（五）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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