最近需要了解魚眼相機和魚眼圖像矯正的一些步驟，首先理清下概念和思路： 魚眼圖像類別：圓形，全幀魚眼圖，鼓形魚眼圖； 魚眼相機構造， 魚眼相機本身的畸變：徑向，偏心，切向； 魚眼相機投影模型：透視投影模型，立體投影模型，等距投影模型，正弦投影模型，等立體角投影模型；

魚眼圖片的矯正過程：（以常見的等距投影模型為例，一般廠家常用這個投影模型） 矯正目的在于求出魚眼鏡頭圖像和展開的（矩形）圖像間像素的坐標映射關系； 1.魚眼有效區域提取：（為了得到魚眼圖的圓心坐標和半徑）；可用方法有橫向和縱向的掃描線逼近法，變角度掃描法；求圓心方法還有kasa圓擬合法； 2.利用魚眼鏡頭的成像投影模型（以上介紹中的一種，常用為等距投影模型）將畸變的魚眼圖還原到單位視球面上； 2.1 魚眼圖圖像坐標（u,v）轉為以魚眼圖像中心為原點的笛卡爾坐標系(x,y)（平移旋轉轉換）； 2.2 轉換后的笛卡爾坐標系（x,y）轉換成平面極坐標系（ρ）和（x,y）； 2.3 結合投影模型ρ=F（θ）和魚眼鏡頭區域半徑（魚眼圖像半徑R），視角大小一半（FOV的一半），可求出大致的焦距f； 2.4 利用以上步驟可得到單位半球面上任一點球面坐標參數（θ，α）和極坐標（ρ），笛卡爾直角坐標系（x,y）間的關系； 2.5 根據球面坐標系可得到球面上每一點的坐標（x,y,z），可轉換成經緯度坐標（γ，φ），其中γ為維度，φ為經度； 由上面的2.1到2.5可將魚眼圖像坐標（u,v）轉換為（γ，φ)的經緯度坐標； 2.6 由經緯度坐標可利用一定的轉換方程（常見的經緯映射關系）一一映射到平面二維展開圖上；

參考魚眼矯正過程 經緯法魚眼圖展開 球面等距投影模型（推薦） 應用經緯映射魚眼圖像矯正（通俗易懂的文章） VR魚眼視頻展開到全景（效果值得我參考） 透視投影模型

總結

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