文章目錄

• • 前言：
  • 1 硬件安裝
  • • 1.1 安裝位置選擇
    • 1.2 安裝細節注意
  • 2 調試標定
  • • 2.1 探測距離復核
    • 2.2 調試板調試標定
    • • 2.2.1 調試板介紹
      • 2.2.2 參數細節解釋
      • 2.2.3 調試標定標準

前言：

在傳統APA自動泊車系統中，通常使用超聲波雷達進行車輛前后輩避障以及側向車位探測。目前市場上大多數帶有自動泊車功能的車輛均配有12個超聲波雷達，本文從硬件安裝及超聲波雷達調試標定兩方面對自動泊車超聲波雷達的安裝調試進行說明

1 硬件安裝

自動泊車配置的超聲波雷達一般為兩組12個雷達探頭。單組6個雷達探頭串聯，其中第1和第6號雷達為長距LRU雷達，2-4號為短距SRU避障雷達。超聲探頭均采用Lin通訊或IO口進行通訊。

1.1 安裝位置選擇

如前言示意圖所示12個超聲波雷達，車頭和車尾分別為兩組探頭。其中車輛左右兩側為長距探頭，車頭車尾避障雷達為短距雷達。短距雷達均勻分布在車頭車尾，垂直于車身前后保險杠。沒有俯仰角及左右偏角。四只長距超聲波雷達垂直于車身車輛對稱軸。超聲安裝高度位于50-60cm 高度左右視情況而定。由于探頭垂直方向FOV過大造成探頭探地問題可通過安裝后調試標定解決。安裝完成后的多路超聲FOV示意圖如下(備注：APA系統中車位探測雷達一般使用車頭左右兩個側向長距雷達基本可完成車位探測功能。在其他方案中，車尾長距LRU基本作為檢車位傳感器冗余配置或者側向并線輔助系統傳感器配置故下圖中并未繪制車尾LRU雷達FOV)：


1.2 安裝細節注意

超聲波雷達由：探頭橡膠圈 探頭夾具 探芯 下部橡膠圈 探頭殼體 背部PCB板 六部分構成。


安裝過程中使用定制安裝夾具，先將安裝夾具與車輛保險杠內的夾具定位標識對齊，然后壓融粘結。后將超聲探頭按照夾具配合卡口推如卡緊即可，注意保險杠外側探頭橡膠圈與保險杠連接處側向擠壓力不得過大，安裝時注意探頭方向。(注意：探頭安裝過程中必須嚴格按照超聲廠商指導安裝方式安裝，一般指定車型量產時需提前交付超聲廠商車輛前后保險杠數模結構及一套前后保險杠實物進行安裝位置設計評估)



2 調試標定

2.1 探測距離復核

超聲波雷達安裝完成之后通過Lin或IO連接成功后一般即可進行使用。
實際使用過程中環境溫度，空氣濕度，震動均可對超聲測距造成誤差。在復核超聲測距過程中如果測距存在誤差需考慮環境變量的影響

2.2 調試板調試標定

2.2.1 調試板介紹

超聲波雷達調試板


2.2.2 參數細節解釋

超聲波雷達調試板上位機顯示為原始模擬信號。模擬信號窗口橫軸為周期，縱軸為信號強度。探頭發出超聲波在遇到障礙物后模擬信號峰值會增大。

其中單個周期中收到的超聲波強度隨著距離的增大，TOF時間變長。收到的回波強度越弱。上圖調試上位機中藍色線增益對收到回波強度進行了補償。
圖中粉色線條為閾值。一共9段對不同tof時間段下收到的回波進行了過濾。只有回波峰值超過閾值才能收到障礙物探測，否則會進行忽略。

2.2.3 調試標定標準

超聲波雷達調試標定完成后應該在標準工況下測距準確。合理的增益和閾值可以合理增強回波強度，過濾不需要的超聲噪點避免超聲探地

[超聲上位機調試軟件]https://download.csdn.net/download/rothschildxiaobo/11189885)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的APA系统中超声波雷达的安装调试使用说明的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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